最近想做一個(gè)STM32的小車，偶然在B站上看到某人做的STM32藍(lán)牙小車，小車可以進(jìn)行紅外檢測(cè)，能自動(dòng)避障?？雌饋硗猛妫瑢?shí)踐性也很強(qiáng)。

一看評(píng)論區(qū)卻充滿了酸激流的白菜餡兒餃子味兒。

不禁感嘆，難道評(píng)論區(qū)已經(jīng)人均大神了嗎？

但也有的網(wǎng)友感慨樓上課設(shè)是真牛，自己的單片機(jī)課設(shè)只是做了一個(gè)搶答器這種難度的項(xiàng)目而已。也有的說是課設(shè)用了下溫度傳感器DS18B20，做了個(gè)小項(xiàng)目。

我當(dāng)年讀本科時(shí)，單片機(jī)老師鼓動(dòng)我們同學(xué)湊錢買電子元器件、51單片機(jī)，制作一個(gè)LED燈廣告牌。說來也是慚愧我當(dāng)時(shí)囊中羞澀都沒舍得掏錢，還沒開始就已經(jīng)輸了。

回到正題，做一個(gè)STM32小車很簡(jiǎn)單嗎？

可以在某寶上買套件、模塊，買回來組裝起來。商家已經(jīng)把工程文件寫好，你把編譯后的文件燒寫進(jìn)主控板，一個(gè)小車就做好了，但是會(huì)少很多的挑戰(zhàn)性。

小車的輪子需要電機(jī)來驅(qū)動(dòng)，選用相對(duì)簡(jiǎn)單的直流電機(jī)。而直流電機(jī)是大電流，這就涉及到小電流控制大電流的問題。怎么辦？

以下三種方式，難度逐漸增加，費(fèi)用逐漸降低：

模電學(xué)精通，用三極管、MOS管、電阻搭電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，參考本文：介紹H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

用現(xiàn)成的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N，配合外圍電容、電阻搭電路

買個(gè)L298N模塊懟上

有了輪子、直流電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，接下來對(duì)STM32進(jìn)行編程。

通過控制GPIO引腳輸出高低電平來控制電機(jī)。如果還要控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，可以用PWM，編寫程序給PWM不同的占空比。簡(jiǎn)單來說，占空比就高電平所占的比例。占空比高時(shí)輸出高電壓，電機(jī)轉(zhuǎn)速快，反之轉(zhuǎn)速慢。

到這里小車能跑起來了，通過差速轉(zhuǎn)向（履帶坦克車的轉(zhuǎn)向方式），也可以用舵機(jī)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

本文中的小車加了紅外模塊、藍(lán)牙模塊、手機(jī)APP，就是一個(gè)藍(lán)牙遙控、自動(dòng)避障小車。

紅外、藍(lán)牙也不是那么好搞的。如果圖省事，直接買個(gè)藍(lán)牙、紅外模塊另說。

安卓手機(jī)APP可以用QT、Java開發(fā)，也可以用App Inventor開發(fā)，難度差距很大。

小結(jié)一下：小車東西做出來可能不難，但是做出來的目的是什么？為了畢業(yè)、為了好玩還是為了學(xué)習(xí)？抱著不同的目的，看法不同，收獲也不同。