Harmonic Drive諧波減速機(jī)結(jié)構(gòu)
憑借應(yīng)用了金屬?gòu)椥粤W(xué)的獨(dú)創(chuàng)動(dòng)作原理和僅由3個(gè)基本部件（波發(fā)生器、柔輪、剛輪）構(gòu)成的精密控制用減速機(jī)Harmonic Drive具有其他減速機(jī)所不具備的特點(diǎn)。
波發(fā)生器
橢圓形凸輪的外圈上嵌入薄型的滾珠軸承，整體呈一橢圓形狀的零件。軸承的內(nèi)圈固定于凸輪之上，外圈則介由滾珠彈性變形。一般安裝在輸入軸上。
柔輪
具有薄壁杯型的金屬?gòu)椥泽w的零件。杯的開口部外圈刻有齒形。柔輪的底部稱為膜，通常安裝到輸出軸上。
剛輪
剛性環(huán)狀的零件。內(nèi)側(cè)上刻有與柔輪同樣大小的齒形，且比柔輪多2個(gè)齒數(shù)。一般固定在外殼上。

Harmonic Drive諧波減速機(jī)工作原理
系統(tǒng)由3個(gè)基本零件組成。柔輪隨波發(fā)生器而變形為橢圓狀，橢圓的長(zhǎng)軸部分則與剛輪小齒部分互相嚙合，而短軸部分小齒則完全呈脫離狀態(tài)。

將剛輪固定，將波發(fā)生器（輸入）朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，此時(shí)柔輪會(huì)產(chǎn)生彈性變形，而與剛輪小齒互相嚙合的位置將按順序移動(dòng)。

波發(fā)生器每旋轉(zhuǎn)一圈，柔輪因比剛輪齒數(shù)少2個(gè)齒數(shù)，因此會(huì)與波發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)方向相反，亦即朝逆時(shí)針方向移動(dòng)2個(gè)齒數(shù)差。通常將該運(yùn)動(dòng)傳遞作為輸出。

齒形特性以及相互嚙合
Harmonic Drive與一般的齒輪動(dòng)作不同，依其獨(dú)特的齒形特性（工作原理），憑借無齒隙，其微小角進(jìn)給（跟蹤1個(gè)脈沖進(jìn)給）、定位精度性能優(yōu)異。
而且，在180度對(duì)稱的2處，全部齒數(shù)的30％以上同時(shí)相互嚙合，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)高轉(zhuǎn)矩傳送。

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