功能 INVERSE 從一個笛卡爾位置用附加軸角度計算合適的機器人軸角度。在

此不必為笛卡爾位置指定狀態(tài)和轉(zhuǎn)角值。

功能 INVERSE 可例如用于以 PTP 接近在卸碼垛時計算所得的點。用該功能可以檢查轉(zhuǎn)角值的有效性并在需要時在目標(biāo)點上進行調(diào)整。

正確地考慮到機器人運動系統(tǒng)形式的和用作基坐標(biāo)運動系統(tǒng)的附加軸。

該功能可通過 SHOWVAR 命令或 SETVAR 命令和在 KRL 程序中調(diào)用該功能。

result = INVERSE (position , start_axis , err_status )

在以下情況下，需要起點 start_axis ：

1.目標(biāo)點沒有狀態(tài)值。

通過系統(tǒng)變量 $TARGET_STATUS 定義目標(biāo)點應(yīng)得到哪個狀態(tài)值：

$TARGET_STATUS=#SOURCE該目標(biāo)點將得到與起點一樣的狀態(tài)。從點 start_axis 的軸角度中計算狀態(tài)。

2.$TARGET_STATUS=#BEST

目標(biāo)點將得到機器人在軸空間中必須盡量短地從起點至目標(biāo)點時的狀態(tài)。

3.目標(biāo)點沒有轉(zhuǎn)角值。

為每個軸計算允許的、目標(biāo)點可通過它擁有至起點的最短路徑的轉(zhuǎn)角值。

在此，允許表示在軟件限位開關(guān)之內(nèi)。

4.目標(biāo)點在奇點附近。

必須預(yù)定軸角度并且計算取決于此的值。通過系統(tǒng)變量

$SINGUL_POS[1...3] 設(shè)置目標(biāo)點應(yīng)得到哪個角度：

$SINGUL_POS[1...3]=0：軸的角度被確定為 0 度。

$SINGUL_POS[1...3]=1：角度從起始點一直到目標(biāo)點保持不變。

KRL 程序 KUE_WEG 計算軸 5 的狀態(tài)，使軸 4 和 5 在 PTP 運動的起點和目標(biāo)點之間盡量少地運動。可以將其集成到一個運動程序中或者在離線生成笛卡爾點時使用。

審核編輯：劉清