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1. 功能描述

本文提供的示例所實(shí)現(xiàn)的功能為：用手機(jī)APP遙控斜三角履帶底盤樣機(jī)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)，包括前進(jìn)、停止、后退、原地左轉(zhuǎn)、原地右轉(zhuǎn)。

2. 電子硬件

在這個(gè)示例中，采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1擴(kuò)展板、7.4V鋰電池、藍(lán)牙串口模塊

為斜三角履帶底盤樣機(jī)安裝藍(lán)牙串口模塊，斜三角履帶底盤樣機(jī)有兩種擺放方式：

車身右側(cè)為安裝了藍(lán)牙串口模塊的主控板，左側(cè)控制板請(qǐng)忽略

3. 示例程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

程序通過使用if語句來判斷讀取到的串口的不同字符值來匹配不同的動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制。

接收到“1”的時(shí)候，執(zhí)行前進(jìn)；

接收到“2”的時(shí)候，執(zhí)行后退；

接收到“3”的時(shí)候，執(zhí)行左轉(zhuǎn)；

接收到“4”的時(shí)候，執(zhí)行右轉(zhuǎn)；

接收到“5”的時(shí)候，執(zhí)行停止；

手機(jī)APP的鍵值按上述規(guī)則進(jìn)行配置，然后單片機(jī)接收到不同的信息，對(duì)應(yīng)執(zhí)行不同的動(dòng)作。

例程代碼（robot_ble_control.ino）如下：

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機(jī)器譜 2022-9-28 https://www.robotway.com/
------------------------------
實(shí)功能：從串口（藍(lán)牙）接收字符，根據(jù)不同字符分別做出前進(jìn)、后退、停止、原地左轉(zhuǎn)、原地右轉(zhuǎn)的動(dòng)作。
-----------------------------------------------------
實(shí)驗(yàn)接線：
左輪：D9，D10
右輪：D5，D6。
------------------------------------------------------------------------------------*/
int _ABVAR_1_Bluetooth_data = 0 ;
void Left();
void Stop();
void Right();
void Back();
void Forward();
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode( 5 , OUTPUT);
pinMode( 6 , OUTPUT);
pinMode( 9 , OUTPUT);
pinMode( 10 , OUTPUT);
}
void loop()
{
_ABVAR_1_Bluetooth_data = Serial.parseInt() ;
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) > ( 0 ) ))
{
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 1 ) ))
{
Forward();
}
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 2 ) ))
{
Back();
}
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 3 ) ))
{
Left();
}
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 4 ) ))
{
Right();
}
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 5 ) ))
{
Stop();
}
}
}
void Right()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , LOW );
digitalWrite( 10 , HIGH );
}
void Back()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
void Left()
{
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
void Forward()
{
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW );
digitalWrite( 10 , HIGH );
}
void Stop()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , HIGH );
}

審核編輯黃昊宇

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