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1.運(yùn)動(dòng)功能說(shuō)明

斜三角履帶底盤(pán)可以通過(guò)兩側(cè)履帶的差速運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能。另外，傾斜的履帶也可以使其具有良好的越障效果。

前進(jìn)與后退

原地轉(zhuǎn)向

大半徑轉(zhuǎn)向

2.結(jié)構(gòu)說(shuō)明

該樣機(jī)由兩個(gè)斜三角履帶模組構(gòu)成，履帶模組呈軸對(duì)稱分布在車(chē)架上。

3.運(yùn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個(gè)示例中，采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1擴(kuò)展板、7.4V鋰電池

3.2 電路連接

將直流電機(jī)接在兩個(gè)直流電機(jī)接口上，兩個(gè)直流電機(jī)接口的針腳號(hào)分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車(chē)身固定好。

3.3 編寫(xiě)程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

前進(jìn)功能的代碼

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版權(quán)說(shuō)明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機(jī)器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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實(shí)驗(yàn)功能：
實(shí)現(xiàn)斜三角履帶底盤(pán)前進(jìn).
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實(shí)驗(yàn)接線：
左側(cè)車(chē)輪接:D9,D10
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.-----------------------------------.
| |
| |-------.
| |【車(chē)頭】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
| |
右側(cè)車(chē)輪接:D5,D6
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voidForward(); // 前進(jìn)
//程序初始化部分：設(shè)置電機(jī)引腳為輸出模式
voidsetup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設(shè)置為輸出模式
}
//主程序部分：小車(chē)前進(jìn)
voidloop() {
Forward();
}
//封裝小車(chē)前進(jìn)動(dòng)作子程序
voidForward() {
digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進(jìn)
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW ); //左輪前進(jìn)
digitalWrite( 10 , HIGH );
}

后退功能的代碼

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實(shí)驗(yàn)功能：
實(shí)現(xiàn)斜三角履帶底盤(pán)后退.
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實(shí)驗(yàn)接線：
左側(cè)車(chē)輪接:D9,D10
| |
.-----------------------------------.
| |
| |-------.
| |【車(chē)頭】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
| |
右側(cè)車(chē)輪接:D5,D6
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voidBackward();// 后退
//程序初始化部分：設(shè)置電機(jī)引腳為輸出模式
voidsetup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設(shè)置為輸出模式
}
//主程序部分：小車(chē)后退
voidloop(){
Backward();
}
//封裝小車(chē)后退動(dòng)作子程序
voidBackward() {
digitalWrite( 5 , HIGH ); //右輪后退
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左輪后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}

原地轉(zhuǎn)向功能的代碼

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實(shí)驗(yàn)功能：
實(shí)現(xiàn)斜三角履帶底盤(pán)原地旋轉(zhuǎn)(差速方式）.
本實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象為四輪四驅(qū)底盤(pán)原地左轉(zhuǎn).
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實(shí)驗(yàn)接線：
左側(cè)車(chē)輪接:D9,D10
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.-----------------------------------.
| |
| |-------.
| |【車(chē)頭】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
| |
右側(cè)車(chē)輪接:D5,D6
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voidturn_Left(); // 原地轉(zhuǎn)向（本示例為原地左轉(zhuǎn)）
//程序初始化部分：設(shè)置電機(jī)引腳為輸出模式
voidsetup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設(shè)置為輸出模式
}
//主程序部分：小車(chē)差速自轉(zhuǎn)[本示例為小車(chē)左轉(zhuǎn)]
voidloop() {
turn_Left();
}
//封裝小車(chē)自轉(zhuǎn)動(dòng)作子程序（本示例為左轉(zhuǎn)）
voidturn_Left(){
digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進(jìn)
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左輪后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}

大半徑轉(zhuǎn)向功能的代碼

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實(shí)驗(yàn)功能：
實(shí)現(xiàn)斜三角履帶底盤(pán)大半徑轉(zhuǎn)向（原理為小車(chē)車(chē)輪同向不同速）
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實(shí)驗(yàn)接線：
左側(cè)車(chē)輪接:D9,D10
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.-----------------------------------.
| |
| |-------.
| |【車(chē)頭】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
| |
右側(cè)車(chē)輪接:D5,D6
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voidbig_Turn();// 大半徑轉(zhuǎn)向
//程序初始化部分：設(shè)置電機(jī)引腳為輸出模式
voidsetup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設(shè)置為輸出模式
}
//主程序部分：小車(chē)走弧形路徑
voidloop() {
big_Turn();
}
//封裝小車(chē)走大半徑(弧線)動(dòng)作子程序（同向不同速）
voidbig_Turn() {
analogWrite( 5 , 0 ); //右輪以255速度前進(jìn)
analogWrite( 6 , 255);
analogWrite( 9 , 0 ); //左輪以150速度前進(jìn)
analogWrite( 10 , 150 );
}

4.資料內(nèi)容

① 樣機(jī)3D文件

② 例程源代碼

資料下載鏈接請(qǐng)參考https://www.robotway.com/h-col-125.html

審核編輯黃昊宇

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