視頻系統(tǒng)，目前已經(jīng)深入消費(fèi)應(yīng)用的各個(gè)方面，在汽車、機(jī)器人和工業(yè)領(lǐng)域日益普遍。其在非消費(fèi)應(yīng)用中的增長主要源于HDMI標(biāo)準(zhǔn)以及更快、更高效的DSP和FPGA的出現(xiàn)。

本文將概要討論利用模擬或HDMI攝像機(jī)實(shí)現(xiàn)立體視覺（3D視頻）的各種要求。文章將描述一個(gè)基于FPGA的系統(tǒng)，它將兩個(gè)視頻流結(jié)合成一個(gè)3D視頻流，通過HDMI 1.4發(fā)射器進(jìn)行傳輸，同時(shí)還要介紹一個(gè)基于DSP的系統(tǒng)，與通常需從兩臺(tái)攝像機(jī)接收數(shù)據(jù)相比，該系統(tǒng)可以節(jié)省DMA帶寬。另外，本文還將描述一種方法，該方法可以實(shí)現(xiàn)一種并排格式，可供3D攝像機(jī)或要求3D視頻的系統(tǒng)使用。

概述

立體視覺要求使用兩臺(tái)攝像機(jī)，二者相距大約5.5厘米，這是人類雙眼之間的典型間距，如圖1所示。

圖1 支架上的兩臺(tái)攝像機(jī)（已針對(duì)立體視覺對(duì)齊）

圖2所示高級(jí)功能框圖使用了采用相同視頻標(biāo)準(zhǔn)的兩臺(tái)同步攝像機(jī)、兩個(gè)視頻解碼器和一個(gè)FPGA。為了確保完全一致的幀速率，攝像機(jī)必須行鎖定到共同的參考時(shí)序。如果沒有同步，不使用外部存儲(chǔ)器，就不可能將輸出組合起來并存儲(chǔ)為完整的視頻幀。

圖2 高級(jí)功能框圖

圖3顯示兩個(gè)行鎖定視頻流被合并成一個(gè)立體圖像。圖4顯示，如果不將整個(gè)視頻幀保存在外部存儲(chǔ)器中，則異步視頻流無法合并。

圖3 合并兩個(gè)同步視頻流

圖4 如果不使用外部存儲(chǔ)器，則無法合并異步視頻流

然后，兩臺(tái)同步攝像機(jī)的輸出由 視頻解碼器（如 ADV7181D、ADV7182 或 ADV7186 用于模擬攝像機(jī)）進(jìn)行數(shù)字化處；也可由 HDMI receivers （如 ADV7610或ADV7611 ，用于數(shù)字?jǐn)z像機(jī)）進(jìn)行數(shù)字化處理。

視頻解碼器和HDMI接收器都采用內(nèi)部鎖相環(huán)（PLL）在其輸出總線上產(chǎn)生時(shí)鐘和像素?cái)?shù)據(jù)。這意味著，在數(shù)字化模擬視頻，或者接收HDMI流時(shí)，將為兩臺(tái)攝像機(jī)產(chǎn)生兩個(gè)獨(dú)立的時(shí)鐘域。另外，兩個(gè)視頻流可能存在對(duì)齊誤差。這些時(shí)序差異和對(duì)齊誤差必須在后端器件（如FPGA）中進(jìn)行補(bǔ)償，先將數(shù)據(jù)帶至共同的時(shí)鐘域，然后再將兩個(gè)視頻圖像結(jié)合成單個(gè)立體視頻幀。然后，通過一個(gè)支持3D的HDMI 1.4HDMI接收器（如 ADV7511 或 ADV7513—也可以將其提供給DSP（如 ADSP-BF609 Blackfin? 處理器）—以便進(jìn)一步處理。

時(shí)鐘架構(gòu)

視頻解碼器有兩種完全不同的時(shí)鐘源，具體取決于其是否鎖定。當(dāng)視頻PLL被鎖定至輸入同步信號(hào)時(shí)——水平同步（視頻解碼器）或TMDS時(shí)鐘（HDMI）——結(jié)果會(huì)產(chǎn)生一個(gè)鎖定至輸入視頻源的時(shí)鐘。當(dāng)視頻失鎖時(shí)，或者當(dāng)PLL處于強(qiáng)制自由運(yùn)行模式時(shí)，視頻PLL不會(huì)鎖定至輸入同步信號(hào)，結(jié)果會(huì)產(chǎn)生一個(gè)鎖定至晶振時(shí)鐘的時(shí)鐘輸出。另外，時(shí)鐘可能不會(huì)在復(fù)位后輸出，因?yàn)長LC時(shí)鐘驅(qū)動(dòng)器在復(fù)位后設(shè)置為高阻抗模式。

因此，如果系統(tǒng)有兩個(gè)或多個(gè)始于視頻解碼器或HDMI接收器的視頻路徑，即使將同一晶振時(shí)鐘提供給兩個(gè)視頻解碼器或HDMI接收器，仍會(huì)有兩個(gè)不同頻率、不同相位的不同時(shí)鐘域，因?yàn)槊總€(gè)器件都會(huì)基于自己的PLL產(chǎn)生自己的時(shí)鐘。

帶鎖定視頻解碼器的同步系統(tǒng)

典型的立體視頻使用兩個(gè)視頻源，其中，每個(gè)視頻解碼器都會(huì)鎖定至輸入視頻信號(hào)，并會(huì)基于輸入水平同步或TMDS時(shí)鐘產(chǎn)生自己的時(shí)鐘。當(dāng)兩臺(tái)攝像機(jī)同步——或行鎖定至同一參考時(shí)序時(shí)——分幀線將始終對(duì)齊。由于兩個(gè)獨(dú)立的視頻解碼器會(huì)收到相同的水平同步信號(hào)，因此，像素時(shí)鐘將擁有相同的像素時(shí)鐘頻率。這樣，就可以將兩條數(shù)據(jù)路徑帶入同一個(gè)時(shí)鐘域，如圖5所示。

圖5 同步至同一參考源的兩臺(tái)攝像機(jī)。兩個(gè)視頻解碼 器都會(huì)收到同一同步信號(hào)，因此，它們也會(huì)鎖定

異步視頻系統(tǒng)

不幸的是，其中一個(gè)視頻解碼器可能因視頻源信號(hào)質(zhì)量欠佳而失鎖，如圖6所示；或者，攝像機(jī)因視頻鏈路斷開而失去同步性，如圖7所示。這會(huì)在兩條數(shù)據(jù)路徑中導(dǎo)致不同的頻率，結(jié)果又會(huì)導(dǎo)致進(jìn)入后端中的數(shù)據(jù)量不對(duì)稱。

圖6 帶未鎖定視頻解碼器的行鎖定攝像機(jī)

圖7 帶鎖定視頻解碼器的未鎖定攝像機(jī)

視頻失鎖可以通過使用一個(gè)中斷（SD視頻解碼器為SD_UNLOCK，分量視頻解碼器為CP_UNLOCK，或HDMI接收器中的TMDSPLL_LCK寄存器）來檢測，該中斷會(huì)在一定延遲后介入。視頻解碼器集成了不穩(wěn)定水平同步平滑機(jī)制，因此，視頻失鎖的檢測可能需要兩三行。該延遲可通過控制FPGA中的失鎖來減少。

時(shí)鐘三態(tài)模式

在設(shè)計(jì)FPGA時(shí)鐘資源時(shí)，必須知道，默認(rèn)情況下，許多視頻解碼器和HDMI產(chǎn)品在復(fù)位后將時(shí)鐘和數(shù)據(jù)線路置為三態(tài)模式。因此，LLC像素時(shí)鐘不適用于同步復(fù)位。

兩條視頻流中的數(shù)據(jù)對(duì)齊誤差

為了簡化系統(tǒng)并減少合并兩幅圖像所需存儲(chǔ)器，到達(dá)FPGA的數(shù)據(jù)應(yīng)進(jìn)行同步，以使來自第一臺(tái)攝像機(jī)的第M 行第N個(gè) 像素與來自第二臺(tái)攝像機(jī)的第M 行第N個(gè) 像素同時(shí)收到。

在FPGA輸入端，這可能很難實(shí)現(xiàn)，因?yàn)閮蓷l視頻路徑可能具有不同的延遲：行鎖定攝像機(jī)可能輸出存在對(duì)齊誤差的行，不同的連接長度可能加大對(duì)齊誤差，而視頻解碼器則可能帶來可變啟動(dòng)延遲。受這些延遲影響，采用行鎖定攝像機(jī)的系統(tǒng)會(huì)有一些存在對(duì)齊誤差的像素。

行鎖定攝像機(jī)對(duì)齊誤差

即使是行鎖定攝像機(jī)也可能輸出存在對(duì)齊誤差的視頻行。圖8顯示來自兩臺(tái)攝像機(jī)的CVBS輸出端的垂直同步信號(hào)。一臺(tái)攝像機(jī)（同步主機(jī)）為第二臺(tái)攝像機(jī)（同步從機(jī)）提供行鎖定信號(hào)。380 ns的對(duì)齊誤差是清楚可見的。圖9展示的是這些攝像機(jī)輸出端的視頻解碼器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)?？梢钥吹?1個(gè)像素的位移。

圖8 行鎖定視頻攝像機(jī)之間的380 ns視頻對(duì)齊誤差

圖9 數(shù)字域中未補(bǔ)償?shù)?1個(gè)像素的視頻對(duì)齊誤差

不同的連接長度

所有電氣連接都會(huì)帶來傳播延遲，因此，要確保兩條視頻路徑具有相同的軌道和電纜長度。

視頻解碼器/HDMI接收器延遲

所有視頻解碼器都會(huì)帶來可能因啟用的功能而異的延遲。另外，有些視頻器件含有可能增加隨機(jī)啟動(dòng)延遲的因素——如深色FIFO。采用視頻解碼器的典型立體系統(tǒng)的隨機(jī)啟動(dòng)延遲大約為5個(gè)像素時(shí)鐘。含有HDMI發(fā)射器和接收器的系統(tǒng)（如圖10所示）的隨機(jī)啟動(dòng)延遲可能為40個(gè)像素時(shí)鐘左右。

圖10 流水線延遲測量設(shè)置

對(duì)齊誤差補(bǔ)償

圖11所示系統(tǒng)中，一個(gè)視頻解碼器對(duì)來自各攝像機(jī)的模擬信號(hào)進(jìn)行數(shù)字化處理。各視頻路徑的數(shù)據(jù)和時(shí)鐘是獨(dú)立的。兩條視頻路徑都連接至FIFO，后者對(duì)輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行緩沖，以補(bǔ)償數(shù)據(jù)對(duì)齊誤差。在輸出數(shù)據(jù)時(shí)，F(xiàn)IFO使用來自其中一個(gè)解碼器的共用時(shí)鐘。在鎖定系統(tǒng)中，兩條數(shù)據(jù)路徑應(yīng)具有完全相同的時(shí)鐘頻率，以確保在攝像機(jī)行鎖定且視頻解碼器鎖定的情況下，不會(huì)出現(xiàn)FIFO溢出或下溢現(xiàn)象。

通過啟用或禁用FIFO輸出，控制模塊可以維持FIFO電平以盡量減少像素對(duì)齊誤差。如果采取了正確的補(bǔ)償措施，則FPGA模塊的輸出應(yīng)為與第一個(gè)像素對(duì)齊的兩條數(shù)據(jù)路徑。然后該數(shù)據(jù)提供給FPGA后端，以生成3D格式。

圖11 使用數(shù)字FIFO來重新對(duì)齊視頻圖像

對(duì)齊誤差測量

兩個(gè)數(shù)字化數(shù)據(jù)流之間的對(duì)齊誤差可以在視頻FIFO輸出端進(jìn)行測量，其方法是使用一個(gè)單一時(shí)鐘計(jì)數(shù)器，該計(jì)數(shù)器在輸入信號(hào)之一的垂直同步（VS）脈沖上復(fù)位。圖12所示兩個(gè)視頻流（vs_a_in和vs_b_in）的對(duì)齊誤差為4個(gè)像素。計(jì)數(shù)器使用列表1中所示方法測量對(duì)齊誤差。計(jì)數(shù)從VS1的上升沿開始，并在VS2的上升沿終止。

如果一個(gè)幀的總像素長度是已知的，則可以通過從幀長中減去計(jì)數(shù)值，從而算出負(fù)偏斜（VS2位于VS1之前）。該負(fù)值應(yīng)在偏斜超過像素幀長的一半時(shí)計(jì)算。結(jié)果應(yīng)用來重新對(duì)齊FIFO中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。

圖12 對(duì)齊誤差測量

列表1 簡單對(duì)齊誤差測量（Verilog?）。

module misalign_measurement（

input wire reset，

input wire clk_in，

input wire vs_a_in，

input wire vs_b_in，

output reg ［15:0］ misalign，

output reg ready）;

reg ［15:0］ cnt;

reg cnt_en， cnt_reset;

reg vs_a_in_r， vs_b_in_r;

assign vs_a_rising = vs_a_in 》 vs_a_in_r;

assign vs_b_rising = vs_b_in 》 vs_b_in_r;

always @（posedge clk_in）

begin

vs_a_in_r 《= vs_a_in;

vs_b_in_r 《= vs_b_in;

end

always @（posedge clk_in）

if （reset）

begin

{ ready， cnt_en } 《= 2‘b00;

misalign 《= 0;

end else begin

if （（vs_a_in == 1’b0） && （vs_b_in == 1‘b0））

{ ready， cnt_reset } 《= 2’b01;

else

cnt_reset 《= 1‘b0;

/* beginning */

if （vs_a_rising && vs_b_rising）

begin

misalign 《= 0;

{ ready， cnt_en } 《= 2’b10;

end

else if （（vs_a_rising 》 vs_b_in） || （vs_b_rising 》 vs_a_in））

{ ready， cnt_en } 《= 2‘b01;

/* ending */

if （（cnt_en == 1’b1） && （vs_a_rising || vs_b_rising））

begin

{ ready， cnt_en } 《= 2‘b10;

misalign 《= vs_a_rising ？ （-（cnt + 1）） ： （cnt + 1）;

end

end

always @（posedge clk_in） /* counter */

if （（cnt_reset） || （reset））

cnt 《= 0;

else if （cnt_en）

cnt 《= cnt + 1;

endmodule

從兩個(gè)對(duì)齊視頻流生成3D視頻

一旦像素、行和幀數(shù)據(jù)都真正同步，F(xiàn)PGA可以將視頻數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成3D視頻流，如圖13所示。

圖13 用于實(shí)現(xiàn)3D格式的簡化架構(gòu)

輸入數(shù)據(jù)由共用時(shí)鐘讀入存儲(chǔ)器。同步時(shí)序分析儀檢查輸入的同步信號(hào)，并抽取視頻時(shí)序，包括水平前后沿長度、垂直前后沿、水平和垂直同步長度、水平有效行長、垂直有效行數(shù)和同步信號(hào)極化。將該信息與當(dāng)前水平和垂直像素位置一起傳給同步時(shí)序再發(fā)生器，這樣可以生成經(jīng)修改的時(shí)序，以便支持所需3D視頻結(jié)構(gòu)。新生成的時(shí)序應(yīng)延遲，以確保FIFO含有所需數(shù)據(jù)量。

并排3D視頻

對(duì)存儲(chǔ)器要求最低的架構(gòu)是并排格式，只需要一個(gè)兩行緩沖器（FIFO）即可存儲(chǔ)來自兩個(gè)視頻源的行內(nèi)容。并排格式的寬度應(yīng)為原始輸入模式的兩倍。為此，應(yīng)使用一個(gè)雙倍時(shí)鐘來為擁有雙倍水平行長度的再生同步時(shí)序提供時(shí)鐘。用于為后端提供時(shí)鐘的雙倍時(shí)鐘將以雙倍速率清空第一個(gè)FIFO和第二個(gè)FIFO，這樣即可并排顯示圖像，如圖14所示。并排圖像如圖15所示。

圖14 使用簡單的FPGA行緩沖器來并排合并兩幅圖像

圖15 視頻時(shí)序下的并排576p圖像

結(jié)論

ADI公司的解碼器和HDMI產(chǎn)品以及簡單的后處理技術(shù)可以打造出真正的立體3D視頻，并為其傳輸提供條件。如本文所示，用簡單的數(shù)字模塊，無需使用昂貴的存儲(chǔ)器，即可實(shí)現(xiàn)3D視頻。這種系統(tǒng)可用于需要3D視覺的任何類型的系統(tǒng)中，從簡單的攝像機(jī)，到基于ADSP-BF609 DSP的可以跟蹤物體及其距離的專業(yè)系統(tǒng)。

作者簡介

Witold Kaczurba ［witold.kaczurba@analog.com］，是ADI公司高級(jí)電視部（愛爾蘭利默里克）資深應(yīng)用工程師，負(fù)責(zé)支持解碼器和HDMI產(chǎn)品。他從波蘭弗羅茨瓦夫理工大學(xué)畢業(yè)并獲得電氣工程碩士學(xué)位后，于2007年加入ADI公司。學(xué)生期間，他曾為小型電子和IT公司工作，后來作為工讀生加入ADI公司（愛爾蘭），隨后成為應(yīng)用工程師。

責(zé)任編輯：gt