99精品伊人亚洲|最近国产中文炮友|九草在线视频支援|AV网站大全最新|美女黄片免费观看|国产精品资源视频|精彩无码视频一区|91大神在线后入|伊人终合在线播放|久草综合久久中文

0
  • 聊天消息
  • 系統(tǒng)消息
  • 評(píng)論與回復(fù)
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學(xué)習(xí)在線課程
  • 觀看技術(shù)視頻
  • 寫(xiě)文章/發(fā)帖/加入社區(qū)
會(huì)員中心
創(chuàng)作中心

完善資料讓更多小伙伴認(rèn)識(shí)你,還能領(lǐng)取20積分哦,立即完善>

3天內(nèi)不再提示

KUKA的程序調(diào)用--VSS版本解析

機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 來(lái)源:機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 作者:機(jī)器人及PLC自動(dòng)化 ? 2021-03-18 10:07 ? 次閱讀
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

UP/MAKRO程序調(diào)用

該指令可用于調(diào)用子程序并將子程序調(diào)用鏈接到條件(布爾操作數(shù))。如果需要,可以鏈接多個(gè)操作數(shù)(最多11個(gè))。

子程序的調(diào)用次數(shù)沒(méi)有限制。

o4YBAGBSttGAZkwZAAA54XUv0yw847.png

UP101 = F78 + F79 激活條件UP101

;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUP %P 2:UP101 = F78 + F79,3:UP

;ENDFOLDSEL_RES=SELECT(#UP,101,$FLAG[78] OR $FLAG[79])

REPEAT UP101 N= 999 STOP= !F298 條件滿足停止循環(huán)調(diào)用UP101

SEL_RES=SELECT (#CYC_UP,101,TRUE,#NUM,999,#NOT_F,298,FALSE)

;ENDFOLD

;ENDFOLD

DEFFCT INT SELECT

(SUB :IN,NO :IN,CALL_CND :IN,ARI_OP :IN,ARI_NUM :IN,BOOL_OP :IN,BOOL_NUM :IN,MAKRO_ADV :IN)

SUB : 選擇調(diào)用的類型UP/makro

NO : 程序號(hào)

CALL_CND : 激活條件

ADV_RESULT = 0

IF NOT CALL_CND THEN ---如果不激活就跳步到最后

GOTO PEXIT -----跳步到退出

ENDIF

SWITCH SUB

CASE #UP 使用調(diào)用UP

CALLBYSELECT=TRUE

SWITCH NO ;調(diào)用UP程序號(hào)

CASE 101 ---程序號(hào)

UP101( ) 調(diào)用UP程序號(hào)

CASE 102

UP102( )

CASE 103

UP103( )

CASE 112

UP112( )

CASE 201

UP201( )

CASE 206

UP206( )

DEFAULT

$LOOP_MSG[]=" "

OFFSET = 0

---程序號(hào)不能被調(diào)用---

SWRITE($LOOP_MSG[],STATE,OFFSET,"UP%D ist nicht vorhanden",NO)

HALT ---程序號(hào)不能被調(diào)用---使得程序停止

$LOOP_MSG[]=" "

ENDSWITCH

CALLBYSELECT=FALSE

CASE #MAKRO

SWITCH NO ;開(kāi)始調(diào)用MAKRO程序號(hào) --

CASE 0 要激活的程序號(hào)

ADV_RESULT= MAKRO0 (MAKRO_ADV) 激活MAKRO0程序

CASE 1

ADV_RESULT= MAKRO1 (MAKRO_ADV) 激活MAKRO1程序

CASE 2

ADV_RESULT= MAKRO2 (MAKRO_ADV)

CASE 3

ADV_RESULT= MAKRO3 (MAKRO_ADV)

CASE 4

ADV_RESULT= MAKRO4 (MAKRO_ADV)

CASE 5

ADV_RESULT= MAKRO5 (MAKRO_ADV)

CASE 6

ADV_RESULT= MAKRO6 (MAKRO_ADV)

CASE 7

ADV_RESULT= MAKRO7 (MAKRO_ADV)

CASE 8

ADV_RESULT= MAKRO8 (MAKRO_ADV)

CASE 9

ADV_RESULT= MAKRO9 (MAKRO_ADV)

CASE 10

ADV_RESULT= MAKRO10 (MAKRO_ADV)

CASE 11

ADV_RESULT= MAKRO11 (MAKRO_ADV)

CASE 12

ADV_RESULT= MAKRO12 (MAKRO_ADV)

CASE 13

ADV_RESULT= MAKRO13 (MAKRO_ADV)

CASE 14

ADV_RESULT= MAKRO14 (MAKRO_ADV)

CASE 15

ADV_RESULT= MAKRO15 (MAKRO_ADV)

CASE 20

ADV_RESULT= MAKRO20 (MAKRO_ADV)

CASE 50

ADV_RESULT= MAKRO50 (MAKRO_ADV)

CASE 57

ADV_RESULT= MAKRO57 (MAKRO_ADV)

CASE 80

ADV_RESULT= MAKRO80 (MAKRO_ADV)

CASE 81

ADV_RESULT= MAKRO81 (MAKRO_ADV)

CASE 82

ADV_RESULT= MAKRO82 (MAKRO_ADV)

CASE 83

ADV_RESULT= MAKRO83 (MAKRO_ADV)

CASE 89

ADV_RESULT= MAKRO89 (MAKRO_ADV)

DEFAULT

$LOOP_MSG[]=" "

-------沒(méi)有建立的Makro號(hào)被調(diào)用

OFFSET = 0

SWRITE($LOOP_MSG[],STATE,OFFSET,"Makro%D ist nicht vorhanden",NO)

用來(lái)模擬顯示: 沒(méi)有建立的Makro號(hào)被調(diào)用

HALT -----如果沒(méi)有號(hào)需要停止

$LOOP_MSG[]=" "

ENDSWITCH 結(jié)束了MAKRO選擇

CASE #CYC_UP -----循環(huán)執(zhí)行UP程序

NR=0

WHILE NOT (CHECK_BOOL(BOOL_OP,BOOL_NUM) OR CHECK_ARI(NR,ARI_OP,ARI_NUM)) CHECK_BOOL/ CHECK_ARI啟動(dòng)功能條件開(kāi)啟

NR=NR+1 從0開(kāi)始計(jì)數(shù)大于給定值將不執(zhí)行循環(huán)程序

CALLBYSELECT=TRUE

SWITCH NO ; UP程序號(hào)調(diào)用

CASE 101

UP101( )

CASE 102

UP102( )

CASE 103

UP103( )

CASE 112

UP112( )

CASE 201

UP201( )

CASE 206

UP206( )

DEFAULT

$LOOP_MSG[]=" "

UP程序號(hào)沒(méi)有被激活的程序號(hào)

OFFSET = 0

SWRITE($LOOP_MSG[],STATE,OFFSET,"UP%D ist nicht vorhanden",NO)

HALT 程序號(hào)沒(méi)有使用程序停止

$LOOP_MSG[]=" "

ENDSWITCH

CALLBYSELECT=FALSE

ENDWHILE

CASE #CYC_MAKRO -----循環(huán)執(zhí)行MAKRO程序

NR=0

WHILE NOT (CHECK_BOOL(BOOL_OP,BOOL_NUM) OR CHECK_ARI(NR,ARI_OP,ARI_NUM)) 大于給定值將不執(zhí)行循環(huán)程序

NR=NR+1 從0開(kāi)始計(jì)數(shù)大于給定值將不執(zhí)行循環(huán)程序

SWITCH NO -----調(diào)用的程序號(hào)

CASE 0

ADV_RESULT= MAKRO0 (MAKRO_ADV) 調(diào)用執(zhí)行MAKRO程序

CASE 1

ADV_RESULT= MAKRO1 (MAKRO_ADV)

CASE 2

ADV_RESULT= MAKRO2 (MAKRO_ADV)

CASE 3

ADV_RESULT= MAKRO3 (MAKRO_ADV)

CASE 4

ADV_RESULT= MAKRO4 (MAKRO_ADV)

CASE 5

ADV_RESULT= MAKRO5 (MAKRO_ADV)

CASE 6

ADV_RESULT= MAKRO6 (MAKRO_ADV)

CASE 7

ADV_RESULT= MAKRO7 (MAKRO_ADV)

CASE 8

ADV_RESULT= MAKRO8 (MAKRO_ADV)

CASE 9

ADV_RESULT= MAKRO9 (MAKRO_ADV)

CASE 10

ADV_RESULT= MAKRO10 (MAKRO_ADV)

CASE 11

ADV_RESULT= MAKRO11 (MAKRO_ADV)

CASE 12

ADV_RESULT= MAKRO12 (MAKRO_ADV)

CASE 13

ADV_RESULT= MAKRO13 (MAKRO_ADV)

CASE 14

ADV_RESULT= MAKRO14 (MAKRO_ADV)

CASE 15

ADV_RESULT= MAKRO15 (MAKRO_ADV)

CASE 20

ADV_RESULT= MAKRO20 (MAKRO_ADV)

CASE 50

ADV_RESULT= MAKRO50 (MAKRO_ADV)

CASE 57

ADV_RESULT= MAKRO57 (MAKRO_ADV)

CASE 80

ADV_RESULT= MAKRO80 (MAKRO_ADV)

CASE 81

ADV_RESULT= MAKRO81 (MAKRO_ADV)

CASE 82

ADV_RESULT= MAKRO82 (MAKRO_ADV)

CASE 83

ADV_RESULT= MAKRO83 (MAKRO_ADV)

CASE 89

ADV_RESULT= MAKRO89 (MAKRO_ADV)

DEFAULT

$LOOP_MSG[]=" "

Makro程序號(hào)沒(méi)有被激活的程序號(hào)

OFFSET = 0

SWRITE($LOOP_MSG[],STATE,OFFSET,"Makro%D ist nicht vorhanden",NO)

HALT -----程序號(hào)沒(méi)有使用程序停止

$LOOP_MSG[]=" "

ENDSWITCH ---結(jié)束選擇程序

ENDWHILE ---結(jié)束條件

DEFAULT --- 沒(méi)有UP,MAKRO,CYC_MAKRO,CYC_UP

ENDSWITCH ---結(jié)束選擇程序

PEXIT: -------跳步退出

RETURN ADV_RESULT

ENDFCT

---檢查位用于循環(huán)調(diào)用---

DEFFCT BOOL CHECK_BOOL(BOOLOP :IN,BOOLOP_NUM :IN)

INT BOOLOP_NUM 位號(hào),數(shù)字

DECL BOOL_TYP BOOLOP 各種類型

BOOL STOP_BOOL

SWITCH BOOLOP

CASE #EIN

STOP_BOOL=TRUE ---激活

CASE #AUS

STOP_BOOL=FALSE ---關(guān)閉

CASE #E

STOP_BOOL=$IN[BOOLOP_NUM] ---用輸入激活

CASE #NOT_E

STOP_BOOL= NOT $IN[BOOLOP_NUM] ---輸入取反激活

CASE #A

STOP_BOOL=$OUT[BOOLOP_NUM] ---用輸出激活

CASE #NOT_A

STOP_BOOL= NOT $OUT[BOOLOP_NUM] ---用輸出的非激活

CASE #M

STOP_BOOL=$CYCFLAG[BOOLOP_NUM] ---用M量激活

CASE #NOT_M

STOP_BOOL= NOT $CYCFLAG[BOOLOP_NUM] ---用M量的非激活

CASE #F

STOP_BOOL=$FLAG[BOOLOP_NUM] 用F量激活

CASE #NOT_F

STOP_BOOL= NOT $FLAG[BOOLOP_NUM] 用F量的非激活

CASE #T

STOP_BOOL=$TIMER_FLAG[BOOLOP_NUM] 用時(shí)間量激活

CASE #NOT_T

STOP_BOOL= NOT $TIMER_FLAG[BOOLOP_NUM] 用時(shí)間量的非激活

CASE #S

STOP_BOOL=S[BOOLOP_NUM] S量一般不用

CASE #NOT_S

STOP_BOOL= NOT S[BOOLOP_NUM]

ENDSWITCH

RETURN (STOP_BOOL) 條件滿足反饋

ENDFCT

-----用于輸入數(shù)---

DEFFCT BOOL CHECK_ARI(ACT_NR :IN, ARIOP :IN ,ARIOP_NUM :IN)

INT ACT_NR, ARIOP_NUM, MAX_NR

DECL ARI_TYP ARIOP

SWITCH ARIOP

CASE #NUM 直接給入數(shù)

MAX_NR=ARIOP_NUM

CASE #COUNT 計(jì)數(shù)器

MAX_NR=$COUNT_I[ARIOP_NUM]

CASE #BIN 二進(jìn)制

MAX_NR=$B_OUT[ARIOP_NUM]

CASE #BININ 二進(jìn)制輸入

MAX_NR=ARIOP_NUM

CASE #ANA 模擬量輸出

MAX_NR=$ANOUT[ARIOP_NUM]*1000

CASE #ANAIN 模擬量輸入

MAX_NR=$ANIN[ARIOP_NUM]*1000

CASE #TIMER 時(shí)間控制

MAX_NR=$TIMER[ARIOP_NUM]*0.01

CASE #PROCPAR P值控制

MAX_NR=PROCPAR[ARIOP_NUM]

ENDSWITCH

RETURN (ACT_NR>=MAX_NR) 計(jì)數(shù)大于給定值.

ENDFCT

;ENDFOLD

;ENDFOLD

編輯:jq

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫(xiě)或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場(chǎng)。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問(wèn)題,請(qǐng)聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴
  • plc
    plc
    +關(guān)注

    關(guān)注

    5036

    文章

    13902

    瀏覽量

    474276
  • KUKA
    +關(guān)注

    關(guān)注

    3

    文章

    218

    瀏覽量

    16981

原文標(biāo)題:KUKA的程序調(diào)用--VSS版本解析

文章出處:【微信號(hào):gh_a8b121171b08,微信公眾號(hào):機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

收藏 人收藏
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

    評(píng)論

    相關(guān)推薦
    熱點(diǎn)推薦

    利用PLC調(diào)用ABB機(jī)器人程序號(hào)教程

    PP TO MAIN 程序是用來(lái)使機(jī)器人里的程序回到 MAIN 主程序的。
    的頭像 發(fā)表于 07-04 15:34 ?1357次閱讀
    利用PLC<b class='flag-5'>調(diào)用</b>ABB機(jī)器人<b class='flag-5'>程序</b>號(hào)教程

    在Vivado調(diào)用MIG產(chǎn)生DDR3的問(wèn)題解析

    下面是調(diào)用的DDR3模塊的,模塊的倒數(shù)第二行是,模塊的時(shí)鐘輸入,時(shí)鐘源來(lái)自PLL產(chǎn)生的系統(tǒng)時(shí)鐘的倍頻。
    的頭像 發(fā)表于 05-03 10:21 ?563次閱讀
    在Vivado<b class='flag-5'>調(diào)用</b>MIG產(chǎn)生DDR3的問(wèn)題<b class='flag-5'>解析</b>

    KUKA機(jī)器人使用說(shuō)明書(shū)

    電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《KUKA機(jī)器人使用說(shuō)明書(shū).pdf》資料免費(fèi)下載
    發(fā)表于 04-17 14:07 ?1次下載

    庫(kù)卡KUKA機(jī)器人常見(jiàn)故障維修

    1、KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)維修過(guò)熱原因 ①電源電壓過(guò)高; ②電源電壓過(guò)低,電機(jī)在額定負(fù)載下運(yùn)行,電流過(guò)大使線圈發(fā)熱; ①修理和拆卸線圈時(shí),熱拆卸方法不正確,會(huì)燒壞鐵芯; ①發(fā)動(dòng)機(jī)過(guò)載或頻繁啟動(dòng)
    的頭像 發(fā)表于 03-08 09:16 ?980次閱讀

    KUKA機(jī)器人編程說(shuō)明(英文)

    電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《KUKA機(jī)器人編程說(shuō)明(英文).pdf》資料免費(fèi)下載
    發(fā)表于 03-07 14:05 ?0次下載

    總結(jié)篇—VCC、VDD、VSS、GND等是什么意思?(含27條助記口訣)

    1. 含義 VCC:C=circuit 表示電路的意思, 即接入電路的電壓; VDD:D=device 表示器件的意思, 即器件內(nèi)部的工作電壓; VSS:S=series 表示公共連接的意思,通常
    發(fā)表于 03-06 16:26

    【教程】DNS域名解析服務(wù)systemd-resolved使用指南

    客戶端?DNS服務(wù)器?域名對(duì)應(yīng)的IP地址DNS解析大致過(guò)程:?用戶在應(yīng)用程序中使用域名?應(yīng)用程序調(diào)用DNS客戶端申請(qǐng)域名解析?DNS客戶端向
    的頭像 發(fā)表于 01-09 19:34 ?1010次閱讀
    【教程】DNS域名<b class='flag-5'>解析</b>服務(wù)systemd-resolved使用指南

    DAC7614 vss電壓工作異常的原因?

    最近在使用DAC7614時(shí)發(fā)現(xiàn)如下現(xiàn)象: 供給IC的-5V VSS電壓會(huì)變成 -1.8V 請(qǐng)問(wèn)這個(gè)現(xiàn)象正常么?如果不正常一般是由哪些原因引起的呢?-5V由LM2776提供.
    發(fā)表于 01-06 07:39

    VSS的工作原理解析

    VSS(Visual SourceSafe)是微軟公司開(kāi)發(fā)的一款版本控制系統(tǒng),主要用于軟件開(kāi)發(fā)過(guò)程中的代碼管理。 1. VSS概述 Visual SourceSafe(VSS)是一個(gè)基
    的頭像 發(fā)表于 12-13 16:09 ?2008次閱讀

    VSS遇到的常見(jiàn)錯(cuò)誤及解決方法

    Visual SourceSafe(VSS)是一個(gè)版本控制系統(tǒng),由微軟開(kāi)發(fā),用于跟蹤文件和項(xiàng)目的歷史記錄。盡管VSS已經(jīng)有些過(guò)時(shí),但仍有一些團(tuán)隊(duì)在使用它。以下是一些VSS用戶可能遇到的
    的頭像 發(fā)表于 12-13 16:08 ?1215次閱讀

    VSS在數(shù)據(jù)備份中的作用 VSS技術(shù)的優(yōu)勢(shì)與劣勢(shì)

    的一項(xiàng)服務(wù),它允許用戶創(chuàng)建文件和文件系統(tǒng)的快照,即影子副本。這些快照可以用于數(shù)據(jù)備份、恢復(fù)和分析,而不需要中斷當(dāng)前的文件系統(tǒng)操作。 2. VSS在數(shù)據(jù)備份中的作用 一致性備份 :VSS能夠創(chuàng)建應(yīng)用程序
    的頭像 發(fā)表于 12-13 16:03 ?987次閱讀

    基于VSS軟件的汽車座椅舒適性仿真分析

    本文介紹了應(yīng)用ESI的Virtual Seat Solution(VSS)對(duì)汽車座椅舒適性仿真分析。在設(shè)計(jì)前期對(duì)座椅H點(diǎn)及靜態(tài)舒適性進(jìn)行分析,并通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)標(biāo),確定了分析結(jié)果的準(zhǔn)確性。
    的頭像 發(fā)表于 09-20 14:37 ?1269次閱讀
    基于<b class='flag-5'>VSS</b>軟件的汽車座椅舒適性仿真分析

    labview CAN DBC加載解析程序

    labview CAN DBC加載解析程序
    發(fā)表于 08-18 11:42

    記一次JSF異步調(diào)用引起的接口可用率降低

    源碼是基于JSF 1,7.5-HOTFIX-T6版本。 起因 問(wèn)題背景 1.廣告投放系統(tǒng)是典型的I/O密集型(I/O Bound)服務(wù),系統(tǒng)中某些接口單次操作可能依賴十幾個(gè)外部接口,導(dǎo)致接口耗時(shí)較長(zhǎng),嚴(yán)重影響用戶體驗(yàn),因此需要將這些外部調(diào)用切換為異步模式,通過(guò)并發(fā)的模式
    的頭像 發(fā)表于 08-05 13:40 ?513次閱讀
    記一次JSF異步<b class='flag-5'>調(diào)用</b>引起的接口可用率降低

    RTOS V1.4版本SDK作為TCP Server沒(méi)有調(diào)用斷開(kāi)連接的回調(diào)函數(shù),為什么?

    硬件環(huán)境是:ESP-12F, 軟件環(huán)境是:RTOS V1.4版本 問(wèn)題描述: 模塊作為STA,socket為TCP Server,當(dāng)TCP Client連接到模塊的TCP Server時(shí)會(huì)調(diào)用
    發(fā)表于 07-18 08:31