在工業(yè)4.0時代，國家智能制造高速發(fā)展，傳統(tǒng)的編程來執(zhí)行某一動作的機(jī)器人已經(jīng)難以滿足現(xiàn)今的自動化需求。在很多應(yīng)用場景下，需要為工業(yè)機(jī)器人安裝一雙眼睛，即機(jī)器人視覺成像感知系統(tǒng)，使機(jī)器人具備識別、分析、處理等更高級的功能，可以正確對目標(biāo)場景的狀態(tài)進(jìn)行判斷與分析，做到靈活地自行解決發(fā)生的問題。

機(jī)器視覺系統(tǒng)組成

從視覺軟件進(jìn)入機(jī)器視覺行業(yè)，有必要全局認(rèn)識一下機(jī)器視覺系統(tǒng)組成。

典型的機(jī)器視覺系統(tǒng)可以分為：圖像采集部分、圖像處理部分和運動控制部分?；赑C的視覺系統(tǒng)具體由如圖1所示的幾部分組成：

①工業(yè)相機(jī)與工業(yè)鏡頭——這部分屬于成像器件，通常的視覺系統(tǒng)都是由一套或者多套這樣的成像系統(tǒng)組成，如果有多路相機(jī)，可能由圖像卡切換來獲取圖像數(shù)據(jù)，也可能由同步控制同時獲取多相機(jī)通道的數(shù)據(jù)。根據(jù)應(yīng)用的需要相機(jī)可能是輸出標(biāo)準(zhǔn)的單色視頻（RS-170/CCIR）、復(fù)合信號（Y/C）、RGB信號，也可能是非標(biāo)準(zhǔn)的逐行掃描信號、線掃描信號、高分辨率信號等。

②光源——作為輔助成像器件，對成像質(zhì)量的好壞往往能起到至關(guān)重要的作用，各種形狀的LED燈、高頻熒光燈、光纖鹵素?zé)舻榷既菀椎玫健?/p>

③傳感器——通常以光纖開關(guān)、接近開關(guān)等的形式出現(xiàn)，用以判斷被測對象的位置和狀態(tài)，告知圖像傳感器進(jìn)行正確的采集。

④圖像采集卡——通常以插入卡的形式安裝在PC中，圖像采集卡的主要工作是把相機(jī)輸出的圖像輸送給電腦主機(jī)。它將來自相機(jī)的模擬或數(shù)字信號轉(zhuǎn)換成一定格式的圖像數(shù)據(jù)流，同時它可以控制相機(jī)的一些參數(shù)，比如觸發(fā)信號，曝光/積分時間，快門速度等。圖像采集卡通常有不同的硬件結(jié)構(gòu)以針對不同類型的相機(jī)，同時也有不同的總線形式，比如PCI、PCI64、Compact PCI，PC104，ISA等。

⑤PC平臺——電腦是一個PC式視覺系統(tǒng)的核心，在這里完成圖像數(shù)據(jù)的處理和絕大部分的控制邏輯，對于檢測類型的應(yīng)用，通常都需要較高頻率的CPU，這樣可以減少處理的時間。同時，為了減少工業(yè)現(xiàn)場電磁、振動、灰塵、溫度等的干擾，必須選擇工業(yè)級的電腦。

⑥視覺處理軟件——機(jī)器視覺軟件用來完成輸入的圖像數(shù)據(jù)的處理，然后通過一定的運算得出結(jié)果，這個輸出的結(jié)果可能是PASS/FAIL信號、坐標(biāo)位置、字符串等。常見的機(jī)器視覺軟件以C/C++圖像庫，ActiveX控件，圖形式編程環(huán)境等形式出現(xiàn)，可以是專用功能的（比如僅僅用于LCD檢測，BGA檢測，模版對準(zhǔn)等），也可以是通用目的的（包括定位、測量、條碼/字符識別、斑點檢測等）。

⑦控制單元（包含I/O、運動控制、電平轉(zhuǎn)化單元等）——一旦視覺軟件完成圖像分析（除非僅用于監(jiān)控），緊接著需要和外部單元進(jìn)行通信以完成對生產(chǎn)過程的控制。簡單的控制可以直接利用部分圖像采集卡自帶的I/O，相對復(fù)雜的邏輯/運動控制則必須依靠附加可編程邏輯控制單元/運動控制卡來實現(xiàn)必要的動作。 一個完整的機(jī)器視覺系統(tǒng)的主要工作過程如下：

1、工件定位檢測器探測到物體已經(jīng)運動至接近攝像系統(tǒng)的視野中心，向圖像采集部分發(fā)送觸發(fā)脈沖。

2、圖像采集部分按照事先設(shè)定的程序和延時，分別向攝像機(jī)和照明系統(tǒng)發(fā)出啟動脈沖。

3、攝像機(jī)停止目前的掃描，重新開始新的一幀掃描，或者攝像機(jī)在啟動脈沖來到之前處于等待狀態(tài)，啟動脈沖到來后啟動一幀掃描。

4、攝像機(jī)開始新的一幀掃描之前打開曝光機(jī)構(gòu)，曝光時間可以事先設(shè)定。

5、另一個啟動脈沖打開燈光照明，燈光的開啟時間應(yīng)該與攝像機(jī)的曝光時間匹配。

6、攝像機(jī)曝光后，正式開始一幀圖像的掃描和輸出。

7、圖像采集部分接收模擬視頻信號通過A/D將其數(shù)字化，或者是直接接收攝像機(jī)數(shù)字化后的數(shù)字視頻數(shù)據(jù)。

8、圖像采集部分將數(shù)字圖像存放在處理器或計算機(jī)的內(nèi)存中。

9、處理器對圖像進(jìn)行處理、分析、識別，獲得測量結(jié)果或邏輯控制值。

10、處理結(jié)果控制流水線的動作、進(jìn)行定位、糾正運動的誤差等。

機(jī)器人視覺成像的結(jié)構(gòu)形式

機(jī)器人視覺系統(tǒng)的主要功能是模擬人眼視覺成像與人腦智能判斷和決策功能，采用圖像傳感技術(shù)獲取目標(biāo)對象的信息，通過對圖像信息提取、處理并理解，最終用于機(jī)器人系統(tǒng)對目標(biāo)實施測量、檢測、識別與定位等任務(wù)，或用于機(jī)械人自身的伺服控制。

在工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域，最具有代表性的機(jī)器人視覺系統(tǒng)就是機(jī)器人手眼系統(tǒng)。根據(jù)成像單元安裝方式不同，機(jī)器人手眼系統(tǒng)分為兩大類：固定成像眼看手系統(tǒng)（Eye-to-Hand）與隨動成像眼在手系統(tǒng)（Eye-in-Hand， or Hand-eye），如下圖2所示。

圖 2 兩種機(jī)器人手眼系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式（a）眼在手機(jī)器人系統(tǒng)，（b）眼看手機(jī)器人系統(tǒng)

有些應(yīng)用場合，為了更好地發(fā)揮機(jī)器人手眼系統(tǒng)的性能，充分利用固定成像眼看手系統(tǒng)全局視場和隨動成像眼在手系統(tǒng)局部視場高分辨率和高精度的性能，可采用兩者混合協(xié)同模式，如用固定成像眼看手系統(tǒng)負(fù)責(zé)機(jī)器人的定位，使用隨動成像眼在手系統(tǒng)負(fù)責(zé)機(jī)器人的定向；或者利用固定成像眼看手系統(tǒng)估計機(jī)器人相對目標(biāo)的方位，利用隨動成像眼在手系統(tǒng)負(fù)責(zé)目標(biāo)姿態(tài)的高精度估計等，如圖3所示。

圖 3 機(jī)器人協(xié)同視覺系統(tǒng)原理圖

機(jī)器人視覺三維成像方法

3D視覺成像可分為光學(xué)和非光學(xué)成像方法。目前應(yīng)用最多的還是光學(xué)方法，其包括：飛行時間法、激光掃描法、激光投影成像、立體視覺成像等。

飛行時間3D成像

飛行時間（TOF）相機(jī)每個像素利用光飛行的時間差來獲取物體的深度。目前已經(jīng)有飛行時間面陣相機(jī)商業(yè)化產(chǎn)品，如Mesa Imaging AG SR-4000， PMD Technologies Cam Cube 3.0，微軟Kinect V2等。

TOF成像可用于大視野、遠(yuǎn)距離、低精度、低成本的3D圖像采集，其特點是：檢測速度快、視野范圍較大、工作距離遠(yuǎn)、價格便宜，但精度低，易受環(huán)境光的干擾。例如Camcueb3.0具有可靠的深度精度（《3mm @ 4m），每個像素對應(yīng)一個3D數(shù)據(jù)。

掃描3D成像

掃描3D成像方法可分為掃描測距、主動三角法、色散共焦法。掃描測距是利用一條準(zhǔn)直光束通過1D測距掃描整個目標(biāo)表面實現(xiàn)3D測量的。主動三角法是基于三角測量原理，利用準(zhǔn)直光束、一條或多條平面光束掃描目標(biāo)表面完成3D成像，如圖4所示。色散共焦通過分析反射光束的光譜，獲得對應(yīng)光譜光的聚集位置， 如圖5所示。

圖 4 線結(jié)構(gòu)光掃描三維點云生成示意圖

圖 5 色散共焦掃描三維成像示意圖

掃描3D成像的最大優(yōu)點是測量精度高。其中色散共焦法還有其它方法難以比擬的優(yōu)點，如非常適合測量透明物體、高反與光滑表面的物體。但缺點是速度慢、效率低；用于機(jī)械手臂末端時，可實現(xiàn)高精度3D測量，但不適合機(jī)械手臂實時3D引導(dǎo)與定位，因此應(yīng)用場合有限。另外主動三角掃描在測量復(fù)雜結(jié)構(gòu)面形時容易產(chǎn)生遮擋，需要通過合理規(guī)劃末端路徑與姿態(tài)來解決。

結(jié)構(gòu)光投影3D成像

結(jié)構(gòu)光投影三維成像目前是機(jī)器人3D視覺感知的主要方式。結(jié)構(gòu)光成像系統(tǒng)是由若干個投影儀和相機(jī)組成，常用的結(jié)構(gòu)形式有：單投影儀-單相機(jī)、單投影儀-雙相機(jī)、單投影儀-多相機(jī)、單相機(jī)-雙投影儀和單相機(jī)-多投影儀等。結(jié)構(gòu)光投影三維成像的基本工作原理是：投影儀向目標(biāo)物體投射特定的結(jié)構(gòu)光照明圖案，由相機(jī)攝取被目標(biāo)調(diào)制后的圖像，再通過圖像處理和視覺模型求出目標(biāo)物體的三維信息。

根據(jù)結(jié)構(gòu)光投影次數(shù)劃分，結(jié)構(gòu)光投影三維成像可以分成單次投影3D和多次投影3D方法。單次投影3D主要采用空間復(fù)用編碼和頻率復(fù)用編碼形式實現(xiàn)。由于單次投影曝光和成像時間短，抗振動性能好，適合運動物體的3D成像，如機(jī)器人實時運動引導(dǎo)，手眼機(jī)器人對生產(chǎn)線上連續(xù)運動產(chǎn)品進(jìn)行抓取等操作。但是深度垂直方向上的空間分辨率受到目標(biāo)視場、鏡頭倍率和相機(jī)像素等因素的影響，大視場情況下不容易提升。

多次投影3D具有較高空間分辨率，能有效地解決表面斜率階躍變化和空洞等問題。不足之處在于：

1）對于連續(xù)相移投影方法，3D重構(gòu)的精度容易受到投影儀、相機(jī)的非線性和環(huán)境變化的影響；2）抗振動性能差，不合適測量連續(xù)運動的物體；3）在Eye-in-Hand視覺導(dǎo)引系統(tǒng)中，機(jī)械臂不易在連續(xù)運動時進(jìn)行3D成像和引導(dǎo)；4）實時性差，不過隨著投影儀投射頻率和CCD/CMOS圖像傳感器采集速度的提高，多次投影方法實時3D成像的性能也在逐步改進(jìn)。

對于粗糙表面，結(jié)構(gòu)光可以直接投射到物體表面進(jìn)行視覺成像；但對于大反射率光滑表面和鏡面物體3D成像，結(jié)構(gòu)光投影不能直接投射到被成像表面，需要借助鏡面偏折法。偏折法對于復(fù)雜面型的測量，通常需要借助多次投影方法，因此具有多次投影方法相同的缺點。另外偏折法對曲率變化大的表面測量有一定的難度，因為條紋偏折后反射角的變化率是被測表面曲率變化率的2倍，因此對被測物體表面的曲率變化比較敏感，很容易產(chǎn)生遮擋難題。

立體視覺3D成像

立體視覺字面意思是用一只眼睛或兩只眼睛感知三維結(jié)構(gòu)，一般情況下是指從不同的視點獲取兩幅或多幅圖像重構(gòu)目標(biāo)物體3D結(jié)構(gòu)或深度信息，如圖6所示。

圖6 立體視覺三維成像示意圖

立體視覺可分為被動和主動兩種形式。被動視覺成像只依賴相機(jī)接收到的由目標(biāo)場景產(chǎn)生的光輻射信息，該輻射信息通過2D圖像像素灰度值進(jìn)行度量。被動視覺常用于特定條件下的3D成像場合，如室內(nèi)、目標(biāo)場景光輻射動態(tài)范圍不大和無遮擋；場景表面非光滑，且紋理清晰，容易通過立體匹配尋找匹配點；或者像大多數(shù)工業(yè)零部件，幾何規(guī)則明顯，控制點比較容易確定等。

主動立體視覺是利用光調(diào)制（如編碼結(jié)構(gòu)光、激光調(diào)制等）照射目標(biāo)場景，對目標(biāo)場景表面的點進(jìn)行編碼標(biāo)記，然后對獲取的場景圖像進(jìn)行解碼，以便可靠地求得圖像之間的匹配點，再通過三角法求解場景的3D結(jié)構(gòu)。主動立體視覺的優(yōu)點是抗干擾性能強(qiáng)、對環(huán)境要求不高（如通過帶通濾波消除環(huán)境光干擾），3D測量精度、重復(fù)性和可靠性高；缺點是對于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的場景容易產(chǎn)生遮擋問題。

基于結(jié)構(gòu)光測量技術(shù)和3D物體識別技術(shù)開發(fā)的機(jī)器人3D視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，可對較大測量深度范圍內(nèi)散亂堆放的零件進(jìn)行全自由的定位和拾取。相比傳統(tǒng)的2D視覺定位方式只能對固定深度零件進(jìn)行識別且只能獲取零件的部分自由度的位置信息，具有更高的應(yīng)用柔性和更大的檢測范圍。可為機(jī)床上下料、零件分揀、碼垛堆疊等工業(yè)問題提供有效的自動化解決方案。

機(jī)器視覺3D引導(dǎo)系統(tǒng)框架

3D重建和識別技術(shù)通過自主開發(fā)的3D掃描儀可獲準(zhǔn)確并且快速地獲取場景的點云圖像，通過3D識別算法，可實現(xiàn)在對點云圖中的多種目標(biāo)物體進(jìn)行識別和位姿估計。

3D重建和識別效率

多種材質(zhì)識別效果測試 得益于健壯的重建算法和識別算法，可對不同材質(zhì)的零件進(jìn)行穩(wěn)定的重建和識別，即便是反光比較嚴(yán)重的鋁材料及黑色零件都能獲得較好的重建和識別效果，可適用于廣泛的工業(yè)場景。

機(jī)器人路徑規(guī)劃并不是獲得零件的位姿信息后就能馬上進(jìn)行零件的拾取，這僅僅只是第一步，要成功拾取零件還需要完成以下幾件事：

自主開發(fā)的機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法，可輕松完成上述工作，保證機(jī)器人拾取零件過程穩(wěn)定可靠。

快速切換拾取對象只需要四個簡單的操作即可實現(xiàn)拾取對象的快速切換，無需進(jìn)行復(fù)雜的工裝、產(chǎn)線的調(diào)整。

性能比較

1. 類似于飛行時間相機(jī)、光場相機(jī)這類的相機(jī)，可以歸類為單相機(jī)3D成像范圍，它們體積小，實時性好，適合隨動成像眼在手系統(tǒng)執(zhí)行3D測量、定位和實時引導(dǎo)。但是，飛行時間相機(jī)、光場相機(jī)短期內(nèi)還難以用來構(gòu)建普通的隨動成像眼在手系統(tǒng)，主要原因如下：

1）飛行時間相機(jī)空間分辨率和3D精度低，不適合高精度測量、定位與引導(dǎo)。2）對于光場相機(jī)，目前商業(yè)化的工業(yè)級產(chǎn)品只有為數(shù)不多的幾家，如德國Raytrix，雖然性能較好，空間分率和精度適中，但價格貴，使用成本太高。

圖 7 隨動成像眼在手系統(tǒng)機(jī)器人3D視覺成像優(yōu)選方案

2. 結(jié)構(gòu)光投影3D系統(tǒng)，精度和成本適中，有相當(dāng)好的應(yīng)用市場前景。它由若干個相機(jī)-投影儀組成的，如果把投影儀當(dāng)作一個逆向的相機(jī)，可以認(rèn)為該系統(tǒng)是一個雙目或多目3D三角測量系統(tǒng)。

3. 被動立體視覺3D成像，目前在工業(yè)領(lǐng)域也得到較好應(yīng)用，但應(yīng)用場合有限。因為單目立體視覺實現(xiàn)有難度，雙目和多目立體視覺要求目標(biāo)物體紋理或幾何特征清晰。

4. 結(jié)構(gòu)光投影3D、雙目立體視覺3D都存在下列缺點：體積較大，容易產(chǎn)生遮擋。針對這個問題雖然可以增加投影儀或相機(jī)覆蓋被遮擋的區(qū)域，但會增加成像系統(tǒng)的體積，減少在Eye-in-Hand系統(tǒng)中應(yīng)用的靈活性。

總結(jié)

雖然光學(xué)3D視覺成像測量方法種類繁多，但能夠安裝在工業(yè)機(jī)器人上，組成一種合適的隨動成像眼在手系統(tǒng)，對位置變動的目標(biāo)執(zhí)行3D成像測量、引導(dǎo)機(jī)器人手臂準(zhǔn)確定位和實施精準(zhǔn)操作的方法有限。因為從工業(yè)應(yīng)用的角度來說，我們更關(guān)心的是3D視覺傳感器的精度、速度、體積與重量。鑒于機(jī)器人末端能夠承受的端載荷有限，允許傳感器占用的空間有限，傳感器在滿足成像精度的條件下，重量越輕體積越小也就越實用。所以，對于隨動成像眼在手系統(tǒng)，最佳3D成像方法是采用被動單目（單相機(jī)）3D成像方法，這樣不僅體積小、重量輕，也解決了雙目和多目多視圖遮擋難題。
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