步驟1：零件清單

框架金屬型材：

1m鋁合金圓形金屬棒10mm

鋁合金圓形金屬棒6mm

2m鋁方管10x10mm

2m鋁L型材45x30mm

螺紋桿：

3米M8，有很多堅(jiān)果和墊圈

1m M6“

1m M5”

0.2m M3

螺釘：

12x M3x12（用于電機(jī)和齒輪）

6x M3x50（用于驅(qū)動(dòng)輪）帶螺母

M5x30

M6x30

M4x30

軸承：結(jié)果

6件裝。 5x16x5

電子：

微型潛水泵

Arduino Pro Mini（ATmega32U4） 5 V 16 MHz）

2個(gè)。 NEMA 17步進(jìn)電機(jī)

2件。 A4988步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器

Arduino繼電器模塊

550電動(dòng)拉絲電機(jī)

標(biāo)準(zhǔn)伺服（或帶更大扭矩的更好金屬版本）

孔鍍錫通用面包板

針座標(biāo)頭公/母2.54標(biāo)準(zhǔn)

L7805

LiPo 3.7V 4000 -6000mAh

LiPo 11.1V 2200mAh

鐵氧體磁芯電纜濾波器

BT模塊HC-06

帽，3x100μF，10nF，100nF

電阻，1K，22K，33K，2x4.7K

保險(xiǎn)絲。推土機(jī)電池10A，“GRawler”電池5A

其他：

電子零件塑料盒，大約200x100x50mm

超長(zhǎng)散熱器刷（800mm）

塑料罐2l

1.5米水族箱/池塘管外徑：.375或3/8或9.5毫米; ID：.250或1/4或6.4 mm

卡特彼勒/塑料履帶

長(zhǎng)刮水片（最小700毫米）從卡車(chē)

很多拉鏈帶

絕緣膠帶

收縮管

工具：

熱膠槍

臺(tái)鉆

鉆1-10mm

3D打印機(jī)

小扳手

螺絲刀

焊臺(tái)

各種鉗子

hacksaw

文件

第2步：3D打印部件

很多部件都是用我的3D打印機(jī)制作的，通用設(shè)置：

噴嘴直徑0.4

層高0.3

填充30-40％，選擇更多齒輪

材料：帶加熱床的PLA

第3步：畫(huà)筆

用于旋轉(zhuǎn)畫(huà)筆我使用一個(gè)超長(zhǎng)的散熱器刷，確保真正的刷子最小長(zhǎng)度為700毫米，搜索網(wǎng)站后一段時(shí)間我找到了正確的。切斷手柄，使軸兩側(cè)伸出20mm。

我的刷子軸直徑為5mm，完全適合側(cè)面部件的軸承。

為了防止軸的滑動(dòng)，我使用帶收縮管的小鋁管，另一側(cè)用齒輪固定。

提示：如果刷毛太長(zhǎng)則旋轉(zhuǎn)將變得很慢/關(guān)閉。

在這種情況下，只需用電動(dòng)理發(fā)器縮短它們，就像我所做的那樣： - ）

步驟4：框架

事先考慮爬蟲(chóng)的寬度，或者泳道的移動(dòng)范圍。型材和螺紋桿的長(zhǎng)度取決于，我使用700毫米。

確保型材浸入側(cè)板1-2毫米

通過(guò)側(cè)板和型材，螺紋桿（M6或M8）插入并從外面擰緊。

步驟5：畫(huà)筆齒輪箱

刷子的齒輪箱由4個(gè)齒輪組成。

為了獲得更好的平滑度，雙齒輪用一根黃銅管（直徑8mm）和螺釘M6固定。

另一個(gè)齒輪用M4螺絲和鎖緊螺母固定。

刷齒輪用兩個(gè)M3螺絲固定，不要忘記先將螺母放在齒輪上。/p》

電機(jī)通過(guò)M3螺釘固定到側(cè)面。

步驟6：儲(chǔ)罐，泵和PVC管

我決定使用一個(gè)不可思議的泵，所以我只需要一個(gè)pvc管，泵就會(huì)消失坦克。

我鉆到水箱頂部的孔中，用于管子和電纜。

重要提示：泵電機(jī)沒(méi)有干擾抑制，這將使您的GRrawler變得瘋狂：-）使用平行的蓋子（10nF）和電纜的鐵氧體環(huán)。

測(cè)量所需的軟管長(zhǎng)度后，標(biāo)記刷盒中消失的部分?，F(xiàn)在，您可以在軟管中鉆30毫米的小孔（1.5毫米）。孔在一條線上很重要。用刷子盒中的熱膠固定軟管并關(guān)閉軟管的開(kāi)口端（我使用軟管夾）

步驟7：刮水器

橡膠葉片取自篩網(wǎng)刮水器刮片（卡車(chē)中的大刮片）。然后我采用方形管型材和一個(gè)小凹槽（見(jiàn)圖）來(lái)固定刀片。我在每一端都安裝了一個(gè)小的鋁管，以便與螺絲一起使用鉸鏈。

印刷的杠桿用螺絲固定。螺紋桿（M3）提供刮水器和伺服系統(tǒng)之間的連接。

伺服器用螺栓固定在刷盒頂部，需要兩個(gè)印刷支架。

步驟8：Caterpillar驅(qū)動(dòng)器

對(duì)于運(yùn)動(dòng)，我們使用經(jīng)典的卡特彼勒驅(qū)動(dòng)器。橡膠履帶軌道最佳地粘附在濕玻璃板上。

鏈條由兩個(gè)滑輪引導(dǎo)。帶齒輪的較大驅(qū)動(dòng)皮帶輪由四個(gè)部件組成，用三個(gè)螺釘/螺母M3x50固定在一起。較小的部件由兩個(gè)相同的部件組成，兩個(gè)滾珠軸承在螺紋桿上運(yùn)行。驅(qū)動(dòng)皮帶輪采用直徑為10mm的黃銅或鋁管輪廓。

為了防止打滑，在軸上安裝了一根收縮管。由于轉(zhuǎn)數(shù)較低，這是完全足夠的。

最后，將滑輪彼此平行并對(duì)準(zhǔn)框架。

步驟9：電子

h2》

電子部件可以焊接到面包板上。有關(guān)詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)隨附的原理圖。

如果您想制作自己的電腦，我還會(huì)附上鷹電文件。

為了保護(hù)電子免受潮濕，包括電池在內(nèi)的一切都可以內(nèi)置于pvc盒中。

電源由兩個(gè)單獨(dú)的LiPos實(shí)現(xiàn)，用于需要高電流的電刷電機(jī)，另一個(gè)用于其余部分。

使用保險(xiǎn)絲兩個(gè)電路，LiPos都可以產(chǎn)生極高的電流！

為了在步進(jìn)電機(jī)中獲得正確的電流，調(diào)整A4988驅(qū)動(dòng)器非常重要。

我發(fā)現(xiàn)了這里非常好的教練。

第10步：Arduino

為了控制GRawler，我選擇了Arduino Leonardo的微型版本。它有一個(gè)內(nèi)置的USB控制器，因此可以輕松編程。 IO引腳的數(shù)量足以滿足我們的需求。要安裝IDE并選擇正確的主板，請(qǐng)使用本指南。

此后，您可以下載附加的草圖。

代碼中的更改：

伺服的上/下值必須通過(guò)實(shí)驗(yàn)找到，并且可以在代碼頂部進(jìn)行編輯：

#define ServoDown 40//使用值30-60

#define ServoUp 50//使用值30-60

代碼 NOT 運(yùn)行在其他沒(méi)有的Arduinos上使用ATmega32U4。這些使用不同的計(jì)時(shí)器。

步驟11：BT控制

為了遠(yuǎn)程控制我們的小爬蟲(chóng)我使用BT模塊和App“操縱桿BT指揮官”。為了不必重新發(fā)明輪子，還有一個(gè)指南。

BT模塊的指南，使用115200bps波特率。配對(duì)代碼為“1234”。

該應(yīng)用程序提供了6個(gè)按鈕（我們只需要3個(gè)）和一個(gè)操縱桿。使用首選項(xiàng)配置按鈕標(biāo)簽，

1。刷開(kāi)/關(guān)

2。電機(jī)開(kāi)/關(guān)

3。向上/向下刮水器

取消選中“返回中心”框

并選中“自動(dòng)連接”

我已從手機(jī)上附加了一些屏幕截圖以了解詳情。

步驟12：獲取清晰視圖

現(xiàn)在是清潔屋頂?shù)恼故緯r(shí)間。

將GRawler放在屋頂上

加入一些水（溫暖更好?。?/p>

開(kāi)機(jī)

激活馬達(dá)

激活刷

向上

在頂部驅(qū)動(dòng)器上向后移動(dòng)

并關(guān)閉雨刮器

當(dāng)然很開(kāi)心?。。?/p>

第13步：更新

對(duì)于自動(dòng)跟蹤，我在每側(cè)都安裝了微動(dòng)開(kāi)關(guān)。該連接已在電路圖和軟件中考慮在內(nèi)。當(dāng)觸發(fā)開(kāi)關(guān)時(shí)，相反的電動(dòng)機(jī)減速。
責(zé)任編輯：wv