當(dāng)前，利用移動(dòng)設(shè)備為用戶提供更加豐富和完善的服務(wù)已成為移動(dòng)計(jì)算領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，而基于位置的服務(wù)（location based service，簡(jiǎn)稱LBS）就是其中之一，基于GPS的室外導(dǎo)航已經(jīng)普及．LBS開(kāi)始進(jìn)入到大型綜合寫(xiě)字樓或開(kāi)放式大型商場(chǎng)的導(dǎo)航中．眾多的寫(xiě)字問(wèn)或開(kāi)放式貨架縱橫交錯(cuò)，對(duì)于室內(nèi)導(dǎo)航的精準(zhǔn)度提出了很大的挑戰(zhàn)．由于樓宇的屏蔽作用，GPS在室內(nèi)基本無(wú)法工作．因此，如何在樓宇內(nèi)運(yùn)用移動(dòng)設(shè)備進(jìn)行導(dǎo)航，依然是亟待解決的科學(xué)問(wèn)題．導(dǎo)航通常被分為兩個(gè)階段：路徑規(guī)劃和航位推算．在實(shí)際應(yīng)用中，這兩個(gè)階段交替執(zhí)行．

　　針對(duì)基于IMU（inertial measure unit）的航位推算精準(zhǔn)度不高與室內(nèi)樓層間路徑優(yōu)化困難等問(wèn)題，首先提出了基于啟發(fā)式動(dòng)態(tài)規(guī)劃的三維路徑規(guī)劃算法A-DP，然后，以最優(yōu)路徑為約束，改進(jìn)了HDE算法（SPM-HDE），提高了行進(jìn)方向的準(zhǔn)確度，最后，結(jié)合其他IMU導(dǎo)航技術(shù)，完成在室內(nèi)三維空間中的導(dǎo)航．經(jīng)檢驗(yàn)，算法效率與航位推算的精確度均有較大提高．