視覺(jué)導(dǎo)航又叫做圖像識(shí)別導(dǎo)航，它分為兩種方式：一種是有線(xiàn)式，另一種是無(wú)線(xiàn)式。無(wú)線(xiàn)式的視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)是利用CCD在系統(tǒng)動(dòng)態(tài)時(shí)攝取周?chē)h(huán)境的相應(yīng)的圖像資料，并與設(shè)定的運(yùn)行路徑在信息數(shù)據(jù)庫(kù)中進(jìn)行比對(duì)，進(jìn)而確定AGV當(dāng)前地位置，進(jìn)而經(jīng)過(guò)控制模塊對(duì)小車(chē)的運(yùn)行路徑進(jìn)行實(shí)時(shí)的決策。第一種即有線(xiàn)式視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)是根據(jù)AGV現(xiàn)場(chǎng)的具體地面或者路邊明顯路標(biāo)，經(jīng)過(guò)車(chē)載的攝像裝置（CCD）動(dòng)態(tài)地獲取路邊的圖像，再經(jīng)過(guò)車(chē)載的計(jì)算機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的處理，進(jìn)而識(shí)別出路徑的相應(yīng)標(biāo)識(shí)線(xiàn)，并且判斷AGV與期望標(biāo)識(shí)線(xiàn)的距離和與標(biāo)識(shí)線(xiàn)的夾角，進(jìn)而通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制AGV的實(shí)際行駛路徑在與期望的路經(jīng)保持在允許的范圍內(nèi)即可。

　　有線(xiàn)視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是：可以獲取較大容量的信息、具體路徑的設(shè)置與變化比較簡(jiǎn)單、系統(tǒng)具有較好的柔性等，而且具有現(xiàn)實(shí)應(yīng)用的可行性和比較廣闊的前景，是現(xiàn)今AGV的先進(jìn)的導(dǎo)航技術(shù)和重要發(fā)展方向。

　　車(chē)載攝像裝置主要是由CCD攝像機(jī)、圖像采集卡、光源等設(shè)備組成。攝像裝置采集信息的電路原理圖見(jiàn)下圖：

　　攝像頭采集電路圖

　　在視覺(jué)系統(tǒng)啟動(dòng)后，AGV的車(chē)載CCD攝像機(jī)就對(duì)小車(chē)前方的路徑進(jìn)行相應(yīng)的圖像采集，經(jīng)過(guò)圖像采集卡后，經(jīng)過(guò)處理后送到相應(yīng)的上位計(jì)算機(jī)。AGV的上位計(jì)算機(jī)經(jīng)過(guò)對(duì)地面的信息進(jìn)行適當(dāng)圖像處理（主要包括閾值處理、掩膜、直方圖分析、圖像分割、邊緣檢測(cè)、區(qū)域增長(zhǎng)）與圖象分析（主要包括特征攝取、物體識(shí)別、位置大小和方向以及圖像其它物理特征的分析和較深度的信息處理），進(jìn)而形成相應(yīng)的控制指令，再傳到車(chē)載計(jì)算機(jī)（單片機(jī)），進(jìn)而控制AGV的相應(yīng)的動(dòng)作。視覺(jué)系統(tǒng)的工作原理的示意圖：

　　車(chē)載攝像頭接電源的注意事項(xiàng)

　　在發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)動(dòng)之后，輸出電壓干擾較大，給倒車(chē)燈供電不是純直流供電，而是疊加了一個(gè)脈沖信號(hào)在上面，如果有條件可用示波器測(cè)試，會(huì)發(fā)現(xiàn)是一個(gè)類(lèi)似方波的信號(hào)。如果倒車(chē)監(jiān)控?cái)z像頭不帶濾波器（也有人叫整流器），攝像頭供電線(xiàn)直接在倒車(chē)燈上，則因?yàn)楣ぷ麟妷簶O不穩(wěn)定導(dǎo)致攝像頭工作不正常，，檔位切換要經(jīng)過(guò)倒 車(chē)檔，此時(shí)攝像頭會(huì)加上一個(gè)短暫的電壓脈沖。這種突發(fā)的電壓脈沖不利于攝像頭中的靈敏電路，可能會(huì)縮短其壽命。

　　由于車(chē)載攝像頭需要12V供電，而且車(chē)載攝像頭供電電壓過(guò)高容易使車(chē)載攝像頭發(fā)熱，雖然短時(shí)間內(nèi)信號(hào)質(zhì)量將提高，但長(zhǎng)時(shí)間會(huì)使CCD輸出信號(hào)質(zhì)量下降，而車(chē)載攝像頭供電電壓過(guò)低會(huì)使攝像頭信號(hào)質(zhì)量降低。為了保證攝像頭的正常供電，12V電路較為復(fù)雜且占用電路板空間較大。

　　倒車(chē)時(shí)，掛入倒檔，顯示器便可自動(dòng)開(kāi)啟并清楚顯示車(chē)后影像，無(wú)須額外操作，全自動(dòng)程序，方便快捷。

　　編輯點(diǎn)評(píng)：本文簡(jiǎn)單介紹了車(chē)載攝像電路的設(shè)計(jì)，該攝像運(yùn)行可靠，倒車(chē)時(shí)不但能清晰實(shí)時(shí)顯示車(chē)后全景，而且還能準(zhǔn)確測(cè)量汽車(chē)與車(chē)后障礙物之間的距離，基本達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。

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