三維視覺(jué)中l(wèi)inux的作用是什么

對(duì)于研究SLAM、自動(dòng)駕駛、工業(yè)3D視覺(jué)的小伙伴來(lái)說(shuō)，Linux開(kāi)發(fā)現(xiàn)在已經(jīng)越來(lái)越重要。尤其是對(duì)于低成本的家用掃地機(jī)、割草機(jī)等產(chǎn)品，Linux是主流的開(kāi)發(fā)系統(tǒng)。

2023-09-11 標(biāo)簽：LinuxSLAM自動(dòng)駕駛 498 0

3D重建的SLAM方案算法解析

GO-SLAM主要還是基于NeRF進(jìn)行稠密重建，可以發(fā)現(xiàn)相較于NICE-SLAM這些SOTA方案，GO-SLAM重建場(chǎng)景的全局一致性更好，這主要是因?yàn)樗?..

2023-09-11 標(biāo)簽：3D機(jī)器視覺(jué)SLAM 1953 0

SLAM領(lǐng)域中的VIO（視覺(jué)慣性里程計(jì)）

IMU測(cè)量可以提高視覺(jué)SLAM在某些復(fù)雜場(chǎng)景的魯棒性，在于相機(jī)快速運(yùn)動(dòng)、動(dòng)態(tài)障礙物、光線(xiàn)明暗變化明顯、環(huán)境中紋理缺失等導(dǎo)致圖像信息質(zhì)量較差的情況下，利用...

2023-09-07 標(biāo)簽：SLAMVIOIMU 5701 0

視覺(jué)SLAM是什么？視覺(jué)SLAM的工作原理 視覺(jué)SLAM框架解讀

近年來(lái)，SLAM技術(shù)取得了驚人的發(fā)展，領(lǐng)先一步的激光SLAM已成熟的應(yīng)用于各大場(chǎng)景中，視覺(jué)SLAM雖在落地應(yīng)用上不及激光SLAM，但也是目前研究的一大熱...

2023-09-05 標(biāo)簽：傳感器攝像頭SLAM 4979 0

一種融合語(yǔ)義不變量的點(diǎn)線(xiàn)立體SLAM系統(tǒng)

傳統(tǒng)的同步定位與制圖（SLAM）系統(tǒng)使用環(huán)境的靜態(tài)點(diǎn)作為實(shí)時(shí)定位和制圖的特征。當(dāng)可用的點(diǎn)特征很少時(shí)，系統(tǒng)很難實(shí)現(xiàn)。一個(gè)可行的解決方案是引入線(xiàn)特征。在包含...

2023-09-01 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人函數(shù) 977 0

對(duì)于3D激光SLAM，LeGo-LOAM到底有多重要？

激光slam中，LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)系列具有舉足輕重的地位。下面的表格是近年來(lái)LO...

2023-08-31 標(biāo)簽：算法SLAM3D激光 1088 0

不同3D激光SLAM方案對(duì)比分析

在實(shí)驗(yàn)中，hdl_graph_slam和BLAM在所有數(shù)據(jù)集上的性能均不理想，因而下面不再討論。而SC-LeGo-LOAM的性能較之LeGo-LOAM也...

2023-08-28 標(biāo)簽：耦合SLAMIMU 995 0

一種適用于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的多層次地圖構(gòu)建算法

本文提出了一種適用于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的多層次地圖構(gòu)建算法，如圖1所示的系統(tǒng)框架。首先，利用YOLOX[8]獲取場(chǎng)景的語(yǔ)義信息，采用多目標(biāo)跟蹤算法對(duì)漏檢進(jìn)行補(bǔ)償，...

2023-08-28 標(biāo)簽：機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)跟蹤 1040 0

3D激光SLAM核心：為什么要進(jìn)行點(diǎn)云特征提取

3D激光SLAM中所用的一般是多線(xiàn)激光雷達(dá)，每一個(gè)數(shù)據(jù)幀中的點(diǎn)云數(shù)量非常的多。像KITTI數(shù)據(jù)集中所用的Velodyne 16線(xiàn)激光雷達(dá)，一般點(diǎn)云數(shù)在幾...

2023-08-28 標(biāo)簽：SLAM激光雷達(dá)3D激光 1704 0

什么是SLAM？視覺(jué)SLAM怎么實(shí)現(xiàn)？

上周的組會(huì)上，我給研一的萌新們講解什么是SLAM，為了能讓他們?cè)跊](méi)有任何基礎(chǔ)的情況下大致聽(tīng)懂，PPT只能多圖少字沒(méi)公式，這里我就把上周的組會(huì)匯報(bào)總結(jié)一下...

2023-08-21 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人gps 1.3萬(wàn) 0

雷達(dá)點(diǎn)云動(dòng)態(tài)目標(biāo)分割算法研究分析

算法將雷達(dá)點(diǎn)云做為輸入，可以直接判定點(diǎn)是否屬于動(dòng)態(tài)物體。還能構(gòu)建Volumetric Belief地圖（可以理解為存儲(chǔ)每個(gè)點(diǎn)是否動(dòng)態(tài)的概率），構(gòu)建完地圖...

2023-08-16 標(biāo)簽：雷達(dá)MOS移動(dòng)機(jī)器人 1203 0

什么是SLAM SLAM技術(shù)目前主要應(yīng)用在哪些領(lǐng)域？

激光雷達(dá)是最古老，研究也最多的SLAM傳感器。它們提供機(jī)器人本體與周?chē)h(huán)境障礙物間的距離信息。常見(jiàn)的激光雷達(dá)，例如SICK、Velodyne還有我們國(guó)產(chǎn)...

2023-08-16 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人無(wú)人機(jī) 3203 0

基于正態(tài)分布變換(NDT)的實(shí)時(shí)三維SLAM方法

01??簡(jiǎn)介 礦井救援機(jī)器人在執(zhí)行災(zāi)后探測(cè)救援任務(wù)時(shí)，巷道空間的準(zhǔn)確描述和自定位是一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題。在復(fù)雜的巷道環(huán)境中，特別是災(zāi)害發(fā)生后，三維同時(shí)定位與地圖...

2023-08-16 標(biāo)簽：機(jī)器人三維SLAM 2409 0

視覺(jué)SLAM開(kāi)源方案匯總 視覺(jué)SLAM設(shè)備選型

SLAM至今已歷經(jīng)三十多年的研究，這里給出經(jīng)典視覺(jué)SLAM框架，這個(gè)框架本身及其包含的算法已經(jīng)基本定型，并且已經(jīng)在許多視覺(jué)程序庫(kù)和機(jī)器人程序庫(kù)中提供。

2023-08-10 標(biāo)簽：傳感器fpga機(jī)器人 1509 0

基于Camera-IMU的標(biāo)定算法原理

投影過(guò)程首先是算出歸一化平面上點(diǎn)，然后再對(duì)歸一化平面上點(diǎn)加rantan、equidistant畸變，最后再作用于內(nèi)參焦距、主點(diǎn)，得到成像像素點(diǎn)坐標(biāo)。

2023-08-08 標(biāo)簽：定位系統(tǒng)SLAMCamera 927 0

C++為什么沒(méi)有被淘汰？

C++一直都被稱(chēng)作是最難學(xué)的計(jì)算機(jī)語(yǔ)言，筆者從業(yè)多年，也認(rèn)為確實(shí)如此。相比于其他幾種語(yǔ)言，單純從語(yǔ)法結(jié)構(gòu)來(lái)說(shuō)，C++都是比較困難的。何況很多同學(xué)并不是計(jì)...

2023-08-04 標(biāo)簽：C++SLAMpython 411 0

淺析基于SLAM的機(jī)器人自主定位導(dǎo)航

正如圖中所示，機(jī)器人自主定位導(dǎo)航技術(shù)中包括：定位和地圖創(chuàng)建（SLAM）與路徑規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制兩個(gè)部分，而SLAM本身只是完成機(jī)器人的定位和地圖創(chuàng)建，二者有所區(qū)別。

2023-08-03 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人SLAM 1186 0

CT-ICP：實(shí)時(shí)彈性激光雷達(dá)里程計(jì)與回環(huán)檢測(cè)

通過(guò)在每一幀掃描的開(kāi)始和結(jié)束時(shí)刻聯(lián)合優(yōu)化兩個(gè)姿勢(shì)，并根據(jù)時(shí)間戳進(jìn)行插值，使掃描進(jìn)行彈性變形以與地圖(白點(diǎn))對(duì)齊，從而創(chuàng)建連續(xù)時(shí)間掃描到地圖的里程計(jì)。圖片...

2023-08-02 標(biāo)簽：SLAM激光雷達(dá)數(shù)據(jù)集 1669 0

實(shí)時(shí)語(yǔ)義建圖與潛在先驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)和準(zhǔn)平面分割

論文在III-B部分描述了論文方法背后的SLAM管道。論文的2D潛在先驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)(LPN)在III-C中描述。LPN輸出融合到論文在III-D中描述的論文新...

2023-07-19 標(biāo)簽：傳感器SLAM感知器 853 0

SLAM和三維重建有什么聯(lián)系和區(qū)別？

SLAM：同步定位與地圖構(gòu)建；定誰(shuí)的位？相機(jī)的位，相機(jī)在機(jī)器人身上，就是定機(jī)器人的位。建誰(shuí)的地圖？相機(jī)經(jīng)過(guò)地方的地圖。二者結(jié)合，才能確定機(jī)器人在某個(gè)地圖...

2023-07-17 標(biāo)簽：SLAM三維重建 1646 0