ORB-SLAM3整體結(jié)構(gòu)框架分析

處理傳感器信息并實(shí)時(shí)計(jì)算當(dāng)前幀在激活地圖中的姿態(tài)。同時(shí)該模塊也決定了是否將當(dāng)前幀作為關(guān)鍵幀。在視覺-慣性模式下，通過在優(yōu)化中加入慣性殘差來估計(jì)剛體速度和...

2023-12-27 標(biāo)簽：傳感器數(shù)據(jù)庫SLAM 2191 0

基于事件的視覺慣性速度計(jì)

這個(gè)速度計(jì)框架以事件數(shù)據(jù)和IMU測(cè)量作為輸入。圖中所示分別為：(a) 無人機(jī)在狹窄走廊中進(jìn)行攻擊行為。(b) 基于事件的流估計(jì)。(c) 相應(yīng)的深度估計(jì)。...

2023-12-18 標(biāo)簽：cpu無人機(jī)IMU 703 0

無人機(jī)為何要從消費(fèi)級(jí)向工業(yè)級(jí)方向轉(zhuǎn)型?

消費(fèi)級(jí)無人機(jī)所針對(duì)的用戶大多是航拍愛好者和普通消費(fèi)者，更注重飛機(jī)的便攜性和易操作性，對(duì)價(jià)格也很在意，用戶希望買到“最好的產(chǎn)品（性價(jià)比）”。

2023-12-11 標(biāo)簽：傳感器無人機(jī)攝像系統(tǒng) 1519 0

IMU預(yù)積分功能數(shù)據(jù)初始化代碼解讀

代碼解讀 int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "roboat_loam" );...

2023-11-22 標(biāo)簽：函數(shù)代碼激光雷達(dá) 1349 0

IMU/GNSS與車體外參標(biāo)定

作為無人車以及智能機(jī)器人而言，在裝配過程中各個(gè)傳感器之間的外參標(biāo)定一直是比較頭疼的問題。這里作者也系統(tǒng)的學(xué)習(xí)了一下，傳感器的外參標(biāo)定和在線標(biāo)定問題。 下...

2023-11-20 標(biāo)簽：檢測(cè)GNSSIMU 2512 0

LOAM源代碼中坐標(biāo)變換部分的詳細(xì)講解

本系列文章將對(duì)LOAM源代碼進(jìn)行講解，在講解過程中，涉及到論文中提到的部分，會(huì)結(jié)合論文以及我自己的理解進(jìn)行解讀，尤其是對(duì)于其中坐標(biāo)變換的部分，將會(huì)進(jìn)行詳...

2023-11-01 標(biāo)簽：函數(shù)源代碼IMU 3640 0

SLAM領(lǐng)域中的VIO（視覺慣性里程計(jì)）

IMU測(cè)量可以提高視覺SLAM在某些復(fù)雜場(chǎng)景的魯棒性，在于相機(jī)快速運(yùn)動(dòng)、動(dòng)態(tài)障礙物、光線明暗變化明顯、環(huán)境中紋理缺失等導(dǎo)致圖像信息質(zhì)量較差的情況下，利用...

2023-09-07 標(biāo)簽：SLAMVIOIMU 5603 0

不同3D激光SLAM方案對(duì)比分析

在實(shí)驗(yàn)中，hdl_graph_slam和BLAM在所有數(shù)據(jù)集上的性能均不理想，因而下面不再討論。而SC-LeGo-LOAM的性能較之LeGo-LOAM也...

2023-08-28 標(biāo)簽：耦合SLAMIMU 968 0

幾款好用的可視化工具推薦

? 1?說在前面的話 在開發(fā)IMU設(shè)備時(shí)，我們經(jīng)常需要驗(yàn)證算法的正確性，并通過圖表、圖形和圖像的可視化方式更直觀地呈現(xiàn)數(shù)據(jù)和信息。這樣可以更清晰地理解和...

2023-07-23 標(biāo)簽：數(shù)據(jù)可視化IMU 1652 0

如何利用動(dòng)態(tài)車輛施加的運(yùn)動(dòng)約束改進(jìn)視覺定位？

大多數(shù)6自由度定位和SLAM系統(tǒng)使用靜態(tài)地標(biāo)，因?yàn)樗鼈儫o法有效地將動(dòng)態(tài)目標(biāo)納入典型的過程中，所以會(huì)選擇忽略動(dòng)態(tài)目標(biāo)。

2023-07-17 標(biāo)簽：傳感器狀態(tài)機(jī)IMU 457 0

學(xué)會(huì)面向?qū)ο缶幊谭庋bIMU驅(qū)動(dòng)

上一節(jié)我們成功讀取到了IMU的數(shù)據(jù)，其中角度用歐拉角的方式表示的，在我們機(jī)器人世界里姿態(tài)的表示往往使用四元數(shù)表示（如果不清楚他們之間的關(guān)系可以回看第六章...

2023-07-13 標(biāo)簽：嵌入式封裝面向?qū)ο?/a> 1248 0

學(xué)會(huì)安裝第三方開源庫

你好，我是愛吃魚香ROS的小魚。秉承著拒絕重復(fù)造輪子的ROS精神，本節(jié)我們學(xué)習(xí)如何在我們的工程里安裝第三方開源庫。

2023-07-13 標(biāo)簽：OLED開源IMU 1336 0

INS322-2B工業(yè)級(jí)組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)特點(diǎn)

INS322-2B是一款標(biāo)準(zhǔn)組合導(dǎo)航系統(tǒng)，內(nèi)置GNSS高精度定位定向板卡和6軸IMU，支持雙天線 RTK 定位定向，優(yōu)良的基帶抗干擾技術(shù)，滿足苛刻環(huán)境下...

2023-07-13 標(biāo)簽：陀螺儀差分信號(hào)IMU 589 0

校準(zhǔn)多個(gè)慣性測(cè)量單元（IMU）和各個(gè)軸的外參

越來越多的機(jī)器人系統(tǒng)配備了多個(gè)慣性測(cè)量單元（IMU）。由于競(jìng)爭(zhēng)性目標(biāo)，當(dāng)用于控制時(shí)期望靠近重心，或者在與外部感知傳感器集成時(shí)為了獲得無阻礙的視野，單個(gè)I...

2023-07-08 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人陀螺儀 3092 0

從慣導(dǎo)系統(tǒng)到相對(duì)論

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（Inertial Navigation System，Ins），顧名思義，是利用慣性定律，來進(jìn)行位姿推算的導(dǎo)航系統(tǒng)。

2023-07-03 標(biāo)簽：傳感器加速度計(jì)MEMS技術(shù) 1142 0

介紹主流的VIO初始化方案

視覺慣性融合技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人和自動(dòng)駕駛方面。單目相機(jī)和低成本IMU成為最佳選擇。因?yàn)閂IO系統(tǒng)的高度非線性，初值對(duì)視覺慣性系統(tǒng)很重要,但很難獲得精確的初始狀態(tài)。

2023-06-21 標(biāo)簽：機(jī)器人陀螺儀IMU 1440 0

高性能慣性檢測(cè)解決方案 助力自主式機(jī)器應(yīng)用

無論是在制造業(yè)、農(nóng)業(yè)、物流業(yè)、能源業(yè)、汽車業(yè)還是無人機(jī)行業(yè)，機(jī)械自動(dòng)化都有望顯著提高資源效率、設(shè)備精度和安全性。為實(shí)現(xiàn)這些效益，關(guān)鍵是找出合適的檢測(cè)技術(shù)...

2023-06-15 標(biāo)簽：傳感器芯片IMU 970 0

飛行器姿態(tài)計(jì)算

在飛行器的控制中，姿態(tài)計(jì)算是至關(guān)重要的一步。姿態(tài)計(jì)算的目標(biāo)是確定飛行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的姿態(tài)，通常以歐拉角（滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏航）或四元數(shù)的形式表示。

2023-06-14 標(biāo)簽：傳感器飛行器IMU 2341 0

詳解激光SLAM框架LeGO-LOAM

LeGO-LOAM全稱為：Lightweight and Groud-Optimized Lidar Odometry and Mapping on V...

2023-06-11 標(biāo)簽：激光雷達(dá)IMUCortex-A57 2028 0

在城市地區(qū)使用低等級(jí)IMU的單目視覺慣性車輪里程計(jì)

受簡(jiǎn)化慣性傳感器系統(tǒng)（RISS）[23]的啟發(fā)，我們開發(fā)了視覺慣性車輪里程計(jì)（VIWO）。具體而言，我們將MSCKF中的系統(tǒng)模型重新設(shè)計(jì)為3DRISS，...

2023-06-06 標(biāo)簽：傳感器系統(tǒng)矩陣視覺傳感器 1998 0