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選用 LabVIEW 作為倒立擺控制系統(tǒng)的界面設(shè)計開發(fā)工具。為了在LabVIEW 圖形化編程環(huán)境下使用倒立擺控制器Windows 環(huán)境下的動態(tài)鏈接庫，本文將動態(tài)鏈接庫中的函數(shù)全部轉(zhuǎn)換設(shè)計為在LabVIEW環(huán)境下可以調(diào)用的函數(shù)形式。在LabVIEW 開發(fā)環(huán)境中實現(xiàn)了倒立擺測控系統(tǒng)程序的各項功能。
關(guān)鍵詞：LabVIEW；倒立擺；驅(qū)動程序
文采用LabVIEW作為開發(fā)工具，實現(xiàn)GLIP2002直線兩級倒立擺系統(tǒng)的控制。GLIP2002直線兩級倒立擺系統(tǒng)包含倒立擺本體、電控箱及由運動控制卡和普通PC機組成的控制平臺等三大部分。固高公司提供了基于Win98/MS-DOS的控制、實驗軟件及基于Win2000/XP操作平臺的Matlab/Simulink實驗、控制軟件和接口軟件。
PC 機通過主機通訊接口與GT-400-SV 運動控制器交換信息。包括向運動控制器發(fā)出運動控制指令，并通過該接口獲取運動控制器的當(dāng)前狀態(tài)和相關(guān)控制參數(shù)。運動控制器完成實時軌跡規(guī)劃、位置閉環(huán)伺服控制、主機命令處理和控制器I/O 管理。運動控制器通過編碼器接口，獲得運動位置反饋信息，通過四路模擬電壓輸出（或脈沖輸出）接口控制伺服電機實現(xiàn)主機要求的運動。
LabVIEW 是美國國家儀器公司推出的一種圖形編程語言，無論是在程序編寫還是在用戶界面設(shè)計上都有非常大的優(yōu)勢。
關(guān)鍵詞：LabVIEW；倒立擺；驅(qū)動程序
文采用LabVIEW作為開發(fā)工具，實現(xiàn)GLIP2002直線兩級倒立擺系統(tǒng)的控制。GLIP2002直線兩級倒立擺系統(tǒng)包含倒立擺本體、電控箱及由運動控制卡和普通PC機組成的控制平臺等三大部分。固高公司提供了基于Win98/MS-DOS的控制、實驗軟件及基于Win2000/XP操作平臺的Matlab/Simulink實驗、控制軟件和接口軟件。
PC 機通過主機通訊接口與GT-400-SV 運動控制器交換信息。包括向運動控制器發(fā)出運動控制指令，并通過該接口獲取運動控制器的當(dāng)前狀態(tài)和相關(guān)控制參數(shù)。運動控制器完成實時軌跡規(guī)劃、位置閉環(huán)伺服控制、主機命令處理和控制器I/O 管理。運動控制器通過編碼器接口，獲得運動位置反饋信息，通過四路模擬電壓輸出（或脈沖輸出）接口控制伺服電機實現(xiàn)主機要求的運動。
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