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六輪關(guān)節(jié)式移動(dòng)機(jī)器人是一類(lèi)成功應(yīng)用于星球表面探測(cè)的多剛體鉸接運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的個(gè)數(shù)大于機(jī)器人任務(wù)空間的自由度，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)控制量存在冗余。在未知環(huán)境下，控制分配中的驅(qū)動(dòng)力分配將遇到較大困難。為克服松軟地形下車(chē)輪的“滑轉(zhuǎn)”問(wèn)題，以一種四連桿關(guān)節(jié)式移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象，提出基于凱恩方程和加權(quán)最小二乘偽逆矩陣的驅(qū)動(dòng)力分配方法。然后通過(guò)增加滑移率補(bǔ)償項(xiàng)，在線修正車(chē)輪驅(qū)動(dòng)量。最后使用ODE（Open Dynamics Engine）工具包對(duì)機(jī)器人的牽引控制過(guò)程進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真，
仿真結(jié)果驗(yàn)證了該方法的有效性。
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