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綜述柔性臂建模與控制的主要理論與方法。其中，控制問(wèn)題包括：位置控制、力控制和柔性振動(dòng)控制。在考慮參數(shù)不確定性和外部擾動(dòng)的情況下，給出了一種自適應(yīng)控制方法。最后，指出了今后值得進(jìn)一步研究的方向。
關(guān)鍵詞： 柔性臂；建模；控制；雙連桿；自適應(yīng)控制
柔性臂在空間和某些特殊工業(yè)過(guò)程應(yīng)用中正在發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。由于小的慣性，機(jī)械
手可以在作業(yè)空間達(dá)到很高的運(yùn)行速度。輕的重量和較少的材料使得整個(gè)機(jī)械臂設(shè)計(jì)制造的成本大大降低。另外，在某些實(shí)際應(yīng)用中，往往需要機(jī)械連桿有一定的柔性。例如，在定位控制中的銷拴插孔，連桿柔性能夠補(bǔ)償某些定位上的誤差。由于具有較小的動(dòng)量，在遇到不可預(yù)測(cè)的障礙物時(shí)，柔性臂能夠變形從而避免危險(xiǎn)。然而，柔性臂中彈性振動(dòng)的存在使得其動(dòng)力學(xué)是非線性的、無(wú)窮維的和分布參數(shù)的，這使得柔性臂的控制問(wèn)題成為一大難題。對(duì)柔性臂進(jìn)行控制要達(dá)到兩個(gè)目標(biāo)：一是完成精確的定位或力控制，二是在定位或力的控制過(guò)程中，盡可能快地消除柔性振動(dòng)。下面討論柔性連桿機(jī)械手在建模與控制方面的研究進(jìn)展。
關(guān)鍵詞： 柔性臂；建模；控制；雙連桿；自適應(yīng)控制
柔性臂在空間和某些特殊工業(yè)過(guò)程應(yīng)用中正在發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。由于小的慣性，機(jī)械
手可以在作業(yè)空間達(dá)到很高的運(yùn)行速度。輕的重量和較少的材料使得整個(gè)機(jī)械臂設(shè)計(jì)制造的成本大大降低。另外，在某些實(shí)際應(yīng)用中，往往需要機(jī)械連桿有一定的柔性。例如，在定位控制中的銷拴插孔，連桿柔性能夠補(bǔ)償某些定位上的誤差。由于具有較小的動(dòng)量，在遇到不可預(yù)測(cè)的障礙物時(shí)，柔性臂能夠變形從而避免危險(xiǎn)。然而，柔性臂中彈性振動(dòng)的存在使得其動(dòng)力學(xué)是非線性的、無(wú)窮維的和分布參數(shù)的，這使得柔性臂的控制問(wèn)題成為一大難題。對(duì)柔性臂進(jìn)行控制要達(dá)到兩個(gè)目標(biāo)：一是完成精確的定位或力控制，二是在定位或力的控制過(guò)程中，盡可能快地消除柔性振動(dòng)。下面討論柔性連桿機(jī)械手在建模與控制方面的研究進(jìn)展。
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