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針對(duì)管道焊接機(jī)器人焊槍姿態(tài)控制問題，提出了一種基于專家系統(tǒng)的焊槍姿態(tài)智能控制系統(tǒng)。在基于專家系統(tǒng)的智能控制基礎(chǔ)上加入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模糊控制，二者采取并行控制與知識(shí)共享的策略，實(shí)現(xiàn)管道焊接機(jī)器人焊槍姿態(tài)的綜合集成智能控制。系統(tǒng)中采用ADXRS300 微機(jī)械陀螺作為焊槍位置傳感器，獲取焊槍的空間位置后，通過專家系統(tǒng)的經(jīng)驗(yàn)推理，得到合適的俯仰角，并采用ARM7 作為控制器驅(qū)動(dòng)焊槍俯仰角步進(jìn)電機(jī)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)焊槍俯仰角的實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)。
關(guān)鍵詞：焊接機(jī)器人，焊槍姿態(tài)，專家系統(tǒng)，智能控制，ARM
關(guān)鍵詞：焊接機(jī)器人，焊槍姿態(tài)，專家系統(tǒng)，智能控制，ARM
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