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本文利用微型慣性測量元件和 GPS-OEM 板，以ARM 處理器為核心，設(shè)計了一種低成本、輕小型的嵌入式GPS/SINS 組合導(dǎo)航系統(tǒng)。文中介紹了捷聯(lián)慣導(dǎo)的原理和初始對準，給出了采用卡爾曼濾波前后系統(tǒng)的誤差曲線，和uC/OS-II 操作系統(tǒng)下組合導(dǎo)航系統(tǒng)軟件的結(jié)構(gòu)。
關(guān)鍵詞 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航 GPS 導(dǎo)航 組合導(dǎo)航卡爾曼濾波
Abstract: An embed GPS/SINS integrated navigation system with the core of ARM is designed by using low-costing MIMU and GPS-OEM panel in this paper. We analyze the theory of strapdown inertial navigation and initial aiming in details. Give the error curves of the navigation system and the framework of system software based on uC/OS-II.
Keywords: Strapdown inertial navigation;Integrated navigation;Global positioning system;Kalman filtering
關(guān)鍵詞 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航 GPS 導(dǎo)航 組合導(dǎo)航卡爾曼濾波
Abstract: An embed GPS/SINS integrated navigation system with the core of ARM is designed by using low-costing MIMU and GPS-OEM panel in this paper. We analyze the theory of strapdown inertial navigation and initial aiming in details. Give the error curves of the navigation system and the framework of system software based on uC/OS-II.
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