數(shù)據(jù)輸入到單片機中后，將根據(jù)采集的方法不同來對其進行運算，以得到小車與賽道的相對位置關(guān)系及相對運動關(guān)系，如果考慮道路信息的歷史記錄或利用攝像機的話也可以得到道路彎直，曲率等更進一步的信息。分析是上層控制算法的基礎(chǔ)，根據(jù)攝像頭安裝位置（高度，俯仰角，對焦距），獲得的圖像質(zhì)量是不一樣的。分析的目的是從綜合考慮了上述因素安裝的攝像頭拍攝圖像中獲取盡可能多的有用信息。

　　本文主要對車模整體設(shè)計思路，硬件與軟件設(shè)計及車模的裝配調(diào)試過程作簡要的說明。

　　為了利用單片機實現(xiàn)對主電機的控制，使用MOTOROLA 公司的H 橋芯片MC33886。該芯片的供電電壓在5V 至40V 之間均可，MOSFET 管的導(dǎo)通電阻為120mΩ，控制信號的輸入兼容TTL/CMOS 電平，PWM 的最高頻率可達10kHz，同時具有短路保護功能和故障信號的輸出。MC33886 的應(yīng)用示意圖如圖2.7 所示。圖中，V+是為直流電機供電的電源。IN1 和IN2 兩個邏輯電平輸入端分別控制輸出端OUT1 和OUT2。當(dāng)IN1輸入高電平時，OUT1 輸出也為高電平——即通過H 橋與V+導(dǎo)通；當(dāng)IN1 輸入低電平時，OUT1 輸出也為低電平——即通過H 橋與GND 導(dǎo)通。IN2 和OUT2的關(guān)系與此相同。FS 為故障信號開漏極輸出，低電平有效。當(dāng)D1 是高電平或者D2 是低電平時，同時禁用OUT1 和OUT2 的輸出，使OUT1 和OUT2 同時變?yōu)楦咦钁B(tài)。通過控制IN1 和IN2 的電平，即可控制電機正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停轉(zhuǎn)。對IN1 和IN2 的電平信號進行脈寬調(diào)制，即可控制電機的轉(zhuǎn)速。