針對(duì)小車在行駛過(guò)程中的尋跡要求，設(shè)計(jì)了以AT89C51單片機(jī)為核心的控制電路，采用模塊化的設(shè)計(jì)方案，運(yùn)用色標(biāo)傳感器、金屬探測(cè)傳感器、超聲波傳感器、霍爾傳感器組成不同的檢測(cè)電路，實(shí)現(xiàn)小車在行駛中軌跡、探測(cè)預(yù)埋金屬鐵片、躲避障礙物、測(cè)量車速等問(wèn)題檢測(cè)，并對(duì)設(shè)計(jì)的電路進(jìn)行了理論分析和實(shí)際測(cè)試。結(jié)果表明，該智能小車具有很好的識(shí)別與檢測(cè)的能力，具有定位精度、運(yùn)行穩(wěn)定可靠的特點(diǎn)。

　　自主尋跡電動(dòng)小車是一個(gè)運(yùn)用傳感器、單片機(jī)、信號(hào)處理、電機(jī)驅(qū)動(dòng)及自動(dòng)控制等技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知和自動(dòng)行駛為一體的高新技術(shù)綜合體，它在軍事、民用和科學(xué)研究等方面已獲得了應(yīng)用。本文研究的電動(dòng)小車是在給定的區(qū)域內(nèi)沿著軌跡完成對(duì)各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的訪問(wèn)，主要指標(biāo)有行駛距離、時(shí)間、探測(cè)物計(jì)數(shù)、障礙物躲避等。本文采用AT89C51單片機(jī)作控制，針對(duì)小車在行駛過(guò)程中的不同要求，采用模塊化設(shè)計(jì)方案，進(jìn)行了各部分電路的設(shè)計(jì)。

　　1 智能小車控制的基本要求 小車必須沿規(guī)定路線行駛，控制部分設(shè)計(jì)不能采用無(wú)線遙控，具體控制要求如下：

　?。?）電動(dòng)車從起跑線出發(fā)，沿規(guī)定引導(dǎo)直線行駛到達(dá)B點(diǎn)。在“直道區(qū)”下沿引導(dǎo)線埋有1一3塊寬度為15cm、長(zhǎng)度不等的薄鐵片。電動(dòng)車在行駛中檢測(cè)到薄

　　鐵片時(shí)需立即發(fā)出聲光指示信息，并實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、顯示在“直道區(qū)”檢測(cè)到的薄鐵片數(shù)目。電動(dòng)車在“直道區(qū)”行駛過(guò)程中，存儲(chǔ)并顯示每個(gè)薄鐵片（中心線）至起跑

　　線間的距離;

　?。?）電動(dòng)車到達(dá)B點(diǎn)以后進(jìn)人“彎道區(qū)”，沿圓 弧引導(dǎo)線到達(dá)C點(diǎn)。C點(diǎn)下埋有邊長(zhǎng)為 15cm的正方形薄鐵片，要求電動(dòng)車到達(dá)C點(diǎn)檢測(cè)到薄鐵片后在C點(diǎn)處停車5秒，停車期間發(fā)出斷續(xù)的聲光信息;

　?。?）電動(dòng)車在光源的引導(dǎo)下，通過(guò)障礙區(qū)進(jìn)人停車區(qū)并到達(dá)車庫(kù)。電動(dòng)車必須在兩個(gè)障礙物之間通過(guò)且不得與其接觸;

　?。?）電動(dòng)車完成上述任務(wù)后應(yīng)立即停車。停車后，能準(zhǔn)確顯示電動(dòng)車全程行駛時(shí)間。