描述

背景

當我在我的衣櫥里翻找時，我偶然發(fā)現(xiàn)了一件過去的遺物……原來的 XBox 360 Kinect！

它被高度贊揚為當時最復(fù)雜的傳感器陣列之一，人們一直在破解它來制作一些非?？岬捻椖?。

老實說，當我第一次看示例代碼時，我不知所措……

在我能找到的所有示例中，每個人都從以下內(nèi)容開始：

using namespace cv;
using namespace Freenect;
using namespace std;

我討厭這個^^^ 。

當您不了解正在使用的任何框架或庫時，它會將任何示例代碼轉(zhuǎn)換為 API 湯。此外，很難判斷多個庫是如何相互交互的。

我做的第一件事是逐行瀏覽 中的示例代碼glview.c，研究和記錄每個 API 調(diào)用。這非常乏味，但它確實讓我了解了邏輯是如何流動的，我終于能夠區(qū)分對libfreenect的調(diào)用和對OpenGL的調(diào)用。

如果有幫助，我將記錄的代碼添加到存儲庫中。它在功能上等同于其原始對應(yīng)物，但有大量文檔。

通過 Kinect 的眼睛

我知道硬件現(xiàn)在已經(jīng)過時了，但 Kinect 仍然是一個令人難以置信的令人印象深刻的硬件。我被吹走了！

Kinect 上的攝像頭能夠達到 1280 x 1024，這沒什么值得大書特書的——但它仍然是一款堅固的攝像頭。

然而，真正令人印象深刻的功能是深度傳感器。

仔細看，你可以看到面部特征（眼睛、鼻子、臉頰、嘴巴、額頭）

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讓我看看你的微笑

。。。不幸的是，API 和包裝器的可擴展性不是很好。它們需要完全重寫，以允許使用參數(shù)化分辨率創(chuàng)建對象。創(chuàng)建這樣的組合將是 CRTP （奇怪重復(fù)的模板模式）的一個有趣用例。但是，我將把重構(gòu)留到另一天。我計劃按原樣提供我創(chuàng)建的示例，并選擇在相應(yīng)的博客文章中記下缺點。

2020 年 5 月 28 日——當我最終確定源代碼并準備分享時，我在筆記中注意到我原本打算讓它在 Raspberry Pi 上運行。幸運的是，我已經(jīng)創(chuàng)建了 Dockerfile，所以這實際上只是在 ARM 上重建映像——或者我是這么認為的……結(jié)果我將 Raspberry Pi 配置為沒有 GUI。所以我創(chuàng)建了一個無頭版本的程序。這需要重寫cv::waitKey，因為它依賴于 HighGUI 庫，即 OpenCV 窗口框架。