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這個怎么運作？
機(jī)器人可以在 2 種模式下工作。下面我將解釋我在 Matlab 中使用的一些最重要的函數(shù)。然而，要真正理解這種圖像處理是如何工作的，你必須看看機(jī)器人看到了什么。
值得一提的功能是：
- 快照- 從網(wǎng)絡(luò)攝像頭獲取圖像
- rgb2gray - 將圖像轉(zhuǎn)換為灰度
- bwareaopen - 從二進(jìn)制圖片中去除噪聲
- regionprops - 測量白點并找到它的位置
從最后一個函數(shù)，Matlab 能夠找到磁帶的中心點（它的位置）。然后它會計算磁帶在 3 個可能的位置中的哪一個。剩下要做的就是使用fprintf函數(shù)將位置編號發(fā)送給 Arduino。然后 Arduino（取決于它收到的價值）決定接近哪個位置。
您可能已經(jīng)注意到 - 該視覺系統(tǒng)無法識別任何位置，只能識別預(yù)定義的三分之一。
串行通信技巧
當(dāng)我們在 Arduino 上打開串行通信時，控制器將重置。您會注意到，當(dāng)您在 IDE 中打開串行監(jiān)視器時，它甚至?xí)刂谩?/font>為了解決這個問題，我在 Arduoino 的 RESET 和 GND 引腳之間焊接了一個 10uF 電容器（+ 轉(zhuǎn)到 RESET）。詳情在這里。
使用 Arduino 的 Matlab 支持包
我沒有在這個項目中使用它，但我在另一個項目中使用過，我認(rèn)為值得一提。要安裝軟件包，請轉(zhuǎn)到：附加組件 -> 獲取硬件支持包 -> 從 Internet 安裝 -> Arduino。
這個包有很多功能可以使用，你可以在這里找到列表。
借助這個軟件包，您可以使用 Matlab 在 Arduino 上編寫整個程序，但對我來說似乎并不方便。我用它的目的是當(dāng)我不得不觀察和分析一些電壓信號并且沒有示波器來做的時候。相反，我使用了這個包和一個簡單的代碼，你可以在代碼部分找到。結(jié)果很好：
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1 / 2 ? PID 控制器的階躍響應(yīng)。
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