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本文中采用的是模糊自適應(yīng) PID 控制算法，它與傳統(tǒng) PID 算法相比，對(duì)被控對(duì)象的非線性、時(shí)變性和不確定性具有很好的控 制效果，且不需要建立控制過程精確的數(shù)學(xué)模型，對(duì)數(shù)學(xué)模型依賴性弱。因此將兩者結(jié)合，使得系統(tǒng)即具有 PID 控制精度高 的優(yōu)點(diǎn)， 又有模糊控制的強(qiáng)應(yīng)變性。 由于車輛動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)具有很大的非線性，其參數(shù)變化使得單一的比例、積分、微分控制很難滿足快響應(yīng)、高精度的要求，因此 引入模糊控制規(guī)則以提高系統(tǒng)的魯棒性。
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