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本文所講閉環(huán)控制是通過(guò)編碼器獲取電機(jī)轉(zhuǎn)速，再利用PI控制電機(jī)轉(zhuǎn)速維持在設(shè)定值的一種控制方法。速度閉環(huán)不使用D微分項(xiàng)。
PWM（Pulse WidthModulation）脈沖寬度調(diào)制，PWM波形是一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)，也是由高低電平組成。在具有慣性的系統(tǒng)中，可以通過(guò)對(duì)一系 列脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制，來(lái)等效地獲得所需要的模擬參量，常應(yīng)用于電機(jī)控速等領(lǐng)域。 使用PWM波形是為了等效地實(shí)現(xiàn)一個(gè)模擬信號(hào)地輸出。PWM的秘訣就是天下武功唯快不破，只要閃的快，就發(fā)現(xiàn)不了是閃著187亮的，還是 一個(gè)正常、平穩(wěn)的亮度。PWM應(yīng)用需要在慣性的系統(tǒng)，LED熄滅的時(shí)候，由于余暉和人眼視覺(jué)暫留現(xiàn)象，LED不會(huì)立馬熄滅，而是有一定的 慣性，過(guò)一小段時(shí)間才會(huì)熄滅；電機(jī)斷電時(shí)，電機(jī)不會(huì)立馬停止，而是有一定的慣性，過(guò)一會(huì)才停。
PWM（Pulse WidthModulation）脈沖寬度調(diào)制，PWM波形是一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)，也是由高低電平組成。在具有慣性的系統(tǒng)中，可以通過(guò)對(duì)一系 列脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制，來(lái)等效地獲得所需要的模擬參量，常應(yīng)用于電機(jī)控速等領(lǐng)域。 使用PWM波形是為了等效地實(shí)現(xiàn)一個(gè)模擬信號(hào)地輸出。PWM的秘訣就是天下武功唯快不破，只要閃的快，就發(fā)現(xiàn)不了是閃著187亮的，還是 一個(gè)正常、平穩(wěn)的亮度。PWM應(yīng)用需要在慣性的系統(tǒng)，LED熄滅的時(shí)候，由于余暉和人眼視覺(jué)暫留現(xiàn)象，LED不會(huì)立馬熄滅，而是有一定的 慣性，過(guò)一小段時(shí)間才會(huì)熄滅；電機(jī)斷電時(shí)，電機(jī)不會(huì)立馬停止，而是有一定的慣性，過(guò)一會(huì)才停。
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