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將偏差的比例、積分和微分通過線性組合構(gòu)成控制量，用這一控制量對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制，這樣的控制器稱PID控制器
比例控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。 在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則 稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項(xiàng)”。 在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分成正比關(guān)系?！拔⒎猪?xiàng)”能預(yù)測(cè)誤差變化的趨勢(shì)，這樣，具有比例+微分的 控制器就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被控 對(duì)象，比例+微分控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)解過程中的動(dòng)態(tài)特性。
比例控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。 在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則 稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項(xiàng)”。 在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分成正比關(guān)系?！拔⒎猪?xiàng)”能預(yù)測(cè)誤差變化的趨勢(shì)，這樣，具有比例+微分的 控制器就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被控 對(duì)象，比例+微分控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)解過程中的動(dòng)態(tài)特性。
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