描述

介紹

我創(chuàng)建這個(gè)庫(kù)是因?yàn)槲倚枰齻€(gè)線(xiàn)程，而且我需要其中兩個(gè)線(xiàn)程在精確的時(shí)間運(yùn)行，而不管其他線(xiàn)程在做什么。第一個(gè)線(xiàn)程處理串行通信。第二個(gè)是使用 Eigen 庫(kù)使用浮點(diǎn)矩陣乘法運(yùn)行卡爾曼濾波器。第三個(gè)是快速電流控制回路線(xiàn)程，它必須能夠中斷矩陣計(jì)算。

什么時(shí)候應(yīng)該使用這個(gè)庫(kù)：

• 當(dāng)您需要您的 Arduino 同時(shí)做多件事時(shí)。尤其是當(dāng)您有一些代碼需要很長(zhǎng)時(shí)間才能執(zhí)行并且有些代碼需要經(jīng)常運(yùn)行時(shí)。
• 當(dāng)您想要一個(gè)干凈且易于使用的 C++11 接口來(lái)創(chuàng)建具有 lambda 函數(shù)的線(xiàn)程時(shí)。
• 當(dāng)您想避免預(yù)分配線(xiàn)程堆棧大小時(shí)。

有關(guān)更深入的詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱自述文件。

怎么運(yùn)行的

每個(gè)循環(huán)線(xiàn)程都有一個(gè)優(yōu)先級(jí)和一個(gè)周期。如果優(yōu)先級(jí)高于當(dāng)前執(zhí)行線(xiàn)程的線(xiàn)程到達(dá)其下一次執(zhí)行時(shí)間，調(diào)度程序?qū)和．?dāng)前線(xiàn)程并切換到更高優(yōu)先級(jí)的線(xiàn)程。一旦高優(yōu)先級(jí)線(xiàn)程完成其執(zhí)行，調(diào)度程序就會(huì)切換回前一個(gè)線(xiàn)程。

ThreadHandler庫(kù)的調(diào)度方案如下：

1) 最高優(yōu)先級(jí)優(yōu)先。

2）如果優(yōu)先級(jí)相同，則截止日期最早的線(xiàn)程最先執(zhí)行。

3) 如果兩個(gè)線(xiàn)程的截止時(shí)間相同，則第一個(gè)創(chuàng)建的線(xiàn)程將首先執(zhí)行。

4) 一個(gè)線(xiàn)程只能被優(yōu)先級(jí)更高的線(xiàn)程中斷。

5) 一旦線(xiàn)程正在執(zhí)行，它將阻塞所有優(yōu)先級(jí)較低的線(xiàn)程的執(zhí)行，直到運(yùn)行函數(shù)返回。

6) 與 ThreadHandler 線(xiàn)程相比，循環(huán)函數(shù)的優(yōu)先級(jí)為 -128。

如何使用

可以通過(guò) C++ 繼承創(chuàng)建線(xiàn)程

class MyThread : public Thread
{
public:
 MyThread() : Thread(priority, period, offset){}
 virtual ~MyThread(){}
 virtual void run()
 {
     //code to run
 }
};

或者通過(guò) createThread 和 lambda 函數(shù)

Thread* myThread = createThread(priority, period, offset,
 []()
 {
     //code to run
 });

Thread 對(duì)象在創(chuàng)建時(shí)會(huì)自動(dòng)連接到 ThreadHandler。

要開(kāi)始執(zhí)行創(chuàng)建的線(xiàn)程對(duì)象調(diào)用：

ThreadHandler::getInstance()->enableThreadExecution();

推薦知識(shí)

要毫無(wú)問(wèn)題地使用這個(gè)庫(kù)，您應(yīng)該了解 C++ 并具有一些關(guān)于多線(xiàn)程編程和線(xiàn)程安全的知識(shí)。