描述

主條目：使用MPU9250獲取實(shí)時(shí)位置

MPU-9250 是目前最先進(jìn)的加速度計(jì)、陀螺儀和羅盤(pán)組合小尺寸傳感器之一。它取代了流行的 MPU-9150，降低了功耗，改善了陀螺儀噪聲和羅盤(pán)滿(mǎn)量程范圍性能。它具有許多高級(jí)功能，包括低通濾波、運(yùn)動(dòng)檢測(cè)甚至可編程專(zhuān)用處理器。

它內(nèi)部包括 MPU-6500，其中包含一個(gè) 3 軸陀螺儀和一個(gè) 3 軸加速度計(jì)，以及AK8963 ，市場(chǎng)領(lǐng)先的 3 軸數(shù)字羅盤(pán)。MPU-9250 使用 16 位模數(shù)轉(zhuǎn)換器 (ADC) 對(duì)所有 9 個(gè)軸進(jìn)行數(shù)字化。

MPU-9250 是一款高性能加速度計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)選項(xiàng)，適用于手勢(shì)識(shí)別、自平衡機(jī)器人、手機(jī)、健身監(jiān)測(cè)等應(yīng)用，以及需要檢測(cè)運(yùn)動(dòng)方向和幅度以及旋轉(zhuǎn)的類(lèi)似應(yīng)用。在閱讀帶有 Arduino 的 MPU9250 傳感器一文中，我們介紹了該模塊以及如何與其交互。以及，使用互補(bǔ)濾波器來(lái)獲得相對(duì)位置。現(xiàn)在讓我們看看 MPU9250 模塊的全部功能：混合使用陀螺儀、加速度計(jì)和磁力計(jì)來(lái)獲得實(shí)時(shí)準(zhǔn)確位置。

陀螺儀

陀螺儀是一種用于測(cè)量或保持方位和角速度的裝置。角速度以每秒度數(shù)（或弧度）為單位測(cè)量，是單位時(shí)間內(nèi)物體旋轉(zhuǎn)角度的變化。

加速度計(jì)

加速度計(jì)傳感器是測(cè)量加速度的集成電路 (IC)，加速度是單位時(shí)間內(nèi)速度的變化。測(cè)量加速度可以獲取物體傾斜和振動(dòng)等信息。

通常，g用作加速度的單位，相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)重力 (1g = 9.80665m/s2)。

磁力計(jì)

磁力計(jì)提供有關(guān)設(shè)備傳感器檢測(cè)到的磁場(chǎng)的信息，理論上可以暴露用戶(hù)的位置。磁力計(jì)傳感器以 μT（微特斯拉）為單位測(cè)量所有三個(gè)物理軸（x、y、z）的磁場(chǎng)。

接線(xiàn)圖

按照下圖連接圖連接電源管腳和SDA、SCL管腳。

Arduino Nano 接線(xiàn)與 MPU9250

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注意：該模塊的工作電壓為 3.3 伏，盡管某些版本具有允許將其連接到 5V 的穩(wěn)壓器。請(qǐng)務(wù)必在使用前檢查您的模塊規(guī)格。

相對(duì)和絕對(duì)方向

相對(duì)方向是一個(gè)對(duì)象相對(duì)于另一個(gè)對(duì)象的位置和方向的恢復(fù)。根據(jù)方向，存在三種類(lèi)型的角速率測(cè)量：

• 偏航：從上方看物體時(shí)在平面上的水平旋轉(zhuǎn)。

• 俯仰：從前面看到的物體的垂直旋轉(zhuǎn)。

• 滾動(dòng)：從前面看物體時(shí)的水平旋轉(zhuǎn)。

使用平面的每個(gè)軸的圖形表示：

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絕對(duì)方向是磁力計(jì)的常見(jiàn)用例之一，表示相對(duì)于地球平面的固定方向（固定到磁場(chǎng)矢量和重力矢量）。

噪音和錯(cuò)誤

在理想情況下，具有應(yīng)用公式的傳感器數(shù)據(jù)將為我們提供精確和精確的角度。實(shí)際情況有所不同，因?yàn)槟承┮蛩貢?huì)影響傳感器輸出。

通常，當(dāng)您使用加速度計(jì)四處移動(dòng)時(shí)，它會(huì)經(jīng)歷運(yùn)動(dòng)加速度。額外的加速度值可能會(huì)影響定向精度。另一個(gè)與加速度計(jì)相關(guān)的問(wèn)題是噪聲：電信號(hào)中不需要的干擾。加速度計(jì)能夠測(cè)量任何角度，但是它的讀數(shù)有噪聲并且即使使用低通濾波器也有一定的誤差范圍。

另一方面，陀螺儀存在偏置不穩(wěn)定性，其中陀螺儀的初始零讀數(shù)會(huì)由于設(shè)備內(nèi)固有缺陷和噪聲的集成而導(dǎo)致隨時(shí)間漂移。

在需要通過(guò)傳感器融合進(jìn)行絕對(duì)定位的應(yīng)用中，磁力計(jì)對(duì)于校正陀螺儀漂移是絕對(duì)必要的。磁力計(jì)問(wèn)題是它們的非理想響應(yīng)面和位置依賴(lài)性。

獲取實(shí)時(shí)位置

有不同的算法來(lái)解決錯(cuò)誤和噪聲問(wèn)題。我們將使用四元數(shù)。四元數(shù)用于純數(shù)學(xué)，但在應(yīng)用數(shù)學(xué)中也有實(shí)際用途，特別是涉及三維旋轉(zhuǎn)的計(jì)算。它們可以與其他旋轉(zhuǎn)方法一起使用，例如歐拉角和旋轉(zhuǎn)矩陣，或者作為它們的替代方法，具體取決于應(yīng)用程序。MPU9250 庫(kù)的使用使我們擺脫了對(duì)四元數(shù)所有復(fù)雜性的理解，并且實(shí)現(xiàn)已經(jīng)完成。

磁偏角

應(yīng)根據(jù)您要獲得準(zhǔn)確數(shù)據(jù)的位置來(lái)設(shè)置磁偏角。您可以在此處找到您所在城市的磁偏角。

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請(qǐng)注意，此處的偏角目前為 1? 38'。提供的格式需要轉(zhuǎn)換為代碼的十進(jìn)制度數(shù)。每度有60分鐘，其中38分鐘為度的38/60，即0.63。1? 38' 的十進(jìn)制格式的赤緯為 1.63。使用您所在位置的偏角更新代碼MAGNETIC_DECLINATION常量。

磁性校準(zhǔn)

有一種簡(jiǎn)單的方法可以自動(dòng)校準(zhǔn)并糾正磁力計(jì)數(shù)據(jù)的一些錯(cuò)誤。以八字形模式緩慢移動(dòng)傳感器，并跟蹤在六個(gè)主要方向中的每一個(gè)方向上測(cè)量的最小和最大場(chǎng)。可以從后續(xù)數(shù)據(jù)中減去平均值，這相當(dāng)于將響應(yīng)曲面重新置于原點(diǎn)的中心。該庫(kù)具有自動(dòng)為我們執(zhí)行的校準(zhǔn)功能，我們只需要在校準(zhǔn)開(kāi)始時(shí)將傳感器移動(dòng)成 8 字形即可。

為 MPU9250 安裝 Arduino 庫(kù)

要與 MPU9250 模塊交互，我們可以使用原始實(shí)現(xiàn)或利用現(xiàn)有庫(kù)。該庫(kù)提供了一個(gè)與模塊通信的接口，為我們節(jié)省了大量時(shí)間。另一個(gè)優(yōu)勢(shì)是多年來(lái)由社區(qū)測(cè)試和改進(jìn)的健壯代碼庫(kù)。我們建議使用該庫(kù)并避免從頭開(kāi)始實(shí)施所有內(nèi)容。它可以從我們的官方存儲(chǔ)庫(kù)下載。

要導(dǎo)入庫(kù)，請(qǐng)打開(kāi) Arduino IDE，轉(zhuǎn)到 Sketch > Include Library > Add.ZIP Library 并選擇從我們的 GitHub 存儲(chǔ)庫(kù)下載的庫(kù)文件。

將外部庫(kù)包含到 Arduino IDE

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然后你可以簡(jiǎn)單地使用include語(yǔ)句：

#include "MPU9250.h"

它將包括具有預(yù)定義函數(shù)的庫(kù)，以與 MPU9250 交互。

Arduino代碼

下面的代碼很簡(jiǎn)單，因?yàn)槲覀兪褂昧艘粋€(gè)庫(kù)，該庫(kù)提供了與 MPU9250 模塊交互的清晰接口。在設(shè)置函數(shù)中，我們配置和校準(zhǔn)模塊并在循環(huán)中每隔INTERVAL_MS_PRINT毫秒打印一次輸出。

#include "MPU9250.h"

#define MPU9250_IMU_ADDRESS 0x68

#define MAGNETIC_DECLINATION 1.63 // To be defined by user
#define INTERVAL_MS_PRINT 1000

MPU9250 mpu;

unsigned long lastPrintMillis = 0;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();

  Serial.println("Starting...");

  MPU9250Setting setting;

  // Sample rate must be at least 2x DLPF rate
  setting.accel_fs_sel = ACCEL_FS_SEL::A16G;
  setting.gyro_fs_sel = GYRO_FS_SEL::G1000DPS;
  setting.mag_output_bits = MAG_OUTPUT_BITS::M16BITS;
  setting.fifo_sample_rate = FIFO_SAMPLE_RATE::SMPL_250HZ;
  setting.gyro_fchoice = 0x03;
  setting.gyro_dlpf_cfg = GYRO_DLPF_CFG::DLPF_20HZ;
  setting.accel_fchoice = 0x01;
  setting.accel_dlpf_cfg = ACCEL_DLPF_CFG::DLPF_45HZ;

  mpu.setup(MPU9250_IMU_ADDRESS, setting);

  mpu.setMagneticDeclination(MAGNETIC_DECLINATION);
  mpu.selectFilter(QuatFilterSel::MADGWICK);
  mpu.setFilterIterations(15);

  Serial.println("Calibration will start in 5sec.");
  Serial.println("Please leave the device still on the flat plane.");
  delay(5000);

  Serial.println("Calibrating...");
  mpu.calibrateAccelGyro();

  Serial.println("Magnetometer calibration will start in 5sec.");
  Serial.println("Please Wave device in a figure eight until done.");
  delay(5000);

  Serial.println("Calibrating...");
  mpu.calibrateMag();

  Serial.println("Ready!");
}

void loop()
{
  unsigned long currentMillis = millis();

  if (mpu.update() && currentMillis - lastPrintMillis > INTERVAL_MS_PRINT) {
    Serial.print("TEMP:\t");
    Serial.print(mpu.getTemperature(), 2);
    Serial.print("\xC2\xB0"); //Print degree symbol
    Serial.print("C");
    Serial.println();

    Serial.print("Pitch:\t");
    Serial.print(mpu.getPitch());
    Serial.print("\xC2\xB0"); //Print degree symbol
    Serial.println();

    Serial.print("Roll:\t");
    Serial.print(mpu.getRoll());
    Serial.print("\xC2\xB0"); //Print degree symbol
    Serial.println();

    Serial.print("Yaw:\t");
    Serial.print(mpu.getYaw());
    Serial.print("\xC2\xB0"); //Print degree symbol
    Serial.println();

    Serial.println();

    lastPrintMillis = currentMillis;
  }
}

測(cè)試

串行監(jiān)視器將每INTERVAL_MS_PRINT毫秒打印一次最后可用的傳感器數(shù)據(jù)（在上面的示例中，每秒一次），它應(yīng)該類(lèi)似于：

測(cè)試輸出

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通常方向繪制在物理模塊上，因此您可以輕松檢測(cè)俯仰和滾動(dòng)。

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