描述

嗨，大家好。在這篇文章中，我將教你如何搭建一個避障機器人。該機器人將是一個小型且簡單的兩輪汽車，它將向前移動，直到它檢測到路徑上的障礙物。這樣做后，它會停下來，向后移動一點，然后向左右看。

然后它將比較任一側(cè)前方可用的距離，然后轉(zhuǎn)向可用距離似乎更相對的方向。這樣，它將能夠在充滿障礙的環(huán)境中移動而不會與任何障礙物發(fā)生碰撞。這是倉庫機器人、無人駕駛汽車等各種應用中使用的防撞概念的一個小代表。

為了檢測距離，機器人使用了 HC-SR04 超聲波傳感器。所以這個傳感器每 10 微秒發(fā)送一次超聲波，如果前方有任何障礙物，傳感器就會接收到回波。根據(jù)行程時間，它知道傳感器與物體之間的距離。那么讓我們開始吧！

第 1 步：收集組件

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首先，首先，我們顯然需要收集構建機器人所需的組件和工具。在下面找到所需的組件和工具：

輕松在一處獲取組件：Arduino 機器人套件

單個組件：

• Arduino UNO
• L293D 電機護罩
• 底盤（包括電機和車輪）
• 電線
• 電池座
• 微型伺服電機 SG90
• HC-SR04 超聲波傳感器
• 傳感器安裝座（可選）

工具（可選）：

• 烙鐵
• 熱膠槍
• 鋼絲鉗
• 螺絲刀

收集組件并繼續(xù)下一步！

第 2 步：連接電機和車輪

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我對底盤做的第一件事是在前部添加一個腳輪，作為前部的支撐第三輪，它可以自由旋轉(zhuǎn)，因為它具有 360 度自由度。這樣我們就可以避免使用 4 個輪子，而使用 2 輪機器人。

接下來我們需要做的是任何車輛相關項目中的經(jīng)典步驟。將電機和車輪連接到底盤上。沒有特別的方法可以做到這一點，因為每個人都可能使用不同的底盤，但我想在這里提一件事：確保電機牢固固定，水平相同，并且車輪準確指向前方。否則，您稍后可能會遇到一些與運動相關的問題。

將電線焊接到電機上，然后繼續(xù)下一步！

第 3 步：連接 Arduino 和電機護罩

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將 Arduino 板連接到機箱頂部。您可以以任何優(yōu)選的方式附加它。這可以使用一些墊片和螺釘，也可以使用一塊雙面膠帶直接將 Arduino 板粘在機箱上。就個人而言，我總是會使用第一種方法，因為它看起來更專業(yè)。

然后只需將電機護罩插入 Arduino 板的頂部，您就可以開始了！

第四步：添加伺服電機和超聲波傳感器

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現(xiàn)在我們需要添加機器人的傳感機制。這包括三個組件。

• 用于感應前方距離的超聲波傳感器。
• 用于左右旋轉(zhuǎn)傳感器的伺服電機。
• 將傳感器固定在伺服電機上的傳感器安裝座。

我的底盤有一個用于連接伺服電機的切口，所以我只需將其插入切口中即可。如果你的也有一個，那就太好了。如果沒有，那么只需使用一條雙面膠帶將其粘貼在機箱的正面。

然后使用傳感器安裝，將傳感器連接到伺服電機并繼續(xù)下一步！

第 5 步：接線

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我們在這里再次提出三件事。因此，在為機器人接線時，我們需要注意三件事：

• 電機

電機護罩具有用于連接多達四個電機的端口，采用螺釘端子的形式。只需將電機連接到任意兩個端子，因為我們只使用兩個電機。

• 伺服電機

伺服電機只有一根插頭線，里面有三根線。只需將其插入電機屏蔽上的伺服端子即S1 。

• 超聲波傳感器

• 傳感器接地：Arduino 接地
• 傳感器 VCC：Arduino +5V
• 傳感器跳閘：Arduino A4
• 傳感器回聲：Arduino A5

此外，將電池座連接到電機護罩的電池螺絲端子并繼續(xù)前進！

第 6 步：編碼攤牌

現(xiàn)在，是時候在堆棧中的最后一張紙了。是時候?qū)C器人進行編碼并實際查看機器人是否可以正常工作了！

您可以嘗試自己編寫機器人代碼以獲得更好的體驗和學習，但您可以隨時參考下面的代碼。我還上傳了 Arduino 代碼文件。確保在嘗試運行代碼之前安裝了 Arduino IDE :)

謝謝你