描述

介紹

漫游者自動(dòng)駕駛并自動(dòng)避開障礙物。用戶可以輕松地在 iPad Mini 上輸入漫游者的導(dǎo)航點(diǎn)，并可以通過攝像頭實(shí)時(shí)流看到它是如何移動(dòng)的。漫游者也可以通過游戲手柄手動(dòng)控制。

Rover 通過 GNSS 接收器（GPS 和 Glonass 衛(wèi)星）知道其當(dāng)前位置。要將漫游車轉(zhuǎn)向目標(biāo)導(dǎo)航點(diǎn)，它會從數(shù)字羅盤接收方位。為避開障礙物，在 Rover 前后使用測距儀。

展示次數(shù)

?

?

?

?

1 / 4 ? Rover 不帶外殼

?

示范

技術(shù)

Rover 使用運(yùn)行 Windows IoT Enterprise 的 Aaeon Up2。它使用用 C# 編寫的 .NET UWP-App（通用 Windows 平臺）。該應(yīng)用程序托管 HTTP 和 Websocket 服務(wù)器。HTTP-Server 用于在 iPad 上提供 HTML 頁面和樣式。Websocker-Server 提供攝像頭實(shí)時(shí)流并同步地圖導(dǎo)航點(diǎn)。UWP-App 處理位置、方位和障礙物數(shù)據(jù)并控制電機(jī)以實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航和避障。該應(yīng)用程序還處理游戲手柄讀數(shù)以手動(dòng)驅(qū)動(dòng)漫游者。使用 OpenStreetMap-OSM 文件和 Maperitive 生成??地圖圖塊（地圖的方形切口）。托管在 Rover 上的 IIS（Web 服務(wù)器）上的地圖圖塊。在客戶端（瀏覽器）中，Leaflet 用于顯示地圖。Rover 擁有自己的 WiFi 熱點(diǎn)，無需任何互聯(lián)網(wǎng)連接即可工作。

Rover 使用帶有 u-blox 8 芯片的 GNSS 接收器。由于空間原因，GNSS 接收器垂直安裝在背面。這不是理想的地方，但使用有源天線沒問題。許多 USB 3.0 設(shè)備會干擾衛(wèi)星信號。就我而言，我必須用 USB 2.0 集線器替換 USB 3.0 集線器。之后，我的 GNSS 接收器信號良好。

漫游者通過數(shù)字羅盤 (CMPS 12) 知道他的方位。數(shù)字羅盤有一個(gè)磁力計(jì)。磁力計(jì)測量地球磁場以獲得磁北極。為了穩(wěn)定數(shù)字羅盤的方位，請使用加速度計(jì)和陀螺儀。數(shù)字羅盤只需在上電后查看一次地球磁場，并在其他傳感器的幫助下提供穩(wěn)定的方位。數(shù)字羅盤安裝在右上角。底盤和電子元件會干擾數(shù)字羅盤中磁力計(jì)的讀數(shù)。這就是為什么火星車需要倒置并在通電后完全旋轉(zhuǎn)才能“看到”地球磁場的原因。作為替代方案，數(shù)字羅盤可以安裝在桿的末端。

GNSS 接收器和數(shù)字羅盤可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛（參見下面的代碼片段）。為了看到和避開障礙物，使用了前后的測距儀。TeraRanger Evo 60m 提供到下一個(gè)障礙物的距離并啟用避障（參見下面的代碼片段）。