描述

它不僅是四軸飛行器，，，，還是開(kāi)源機(jī)器?。。?！

當(dāng)談到作為多旋翼大腦的飛行控制器時(shí)，你們中的許多人都面臨一個(gè)問(wèn)題。市場(chǎng)上有很多現(xiàn)成的預(yù)閃飛控，價(jià)格便宜，但是你有沒(méi)有想過(guò)用你的 Arduino 構(gòu)建自己的飛控？因此，這是了解并使用 Arduino 為您的 Quadcopter 或 Multirotor 構(gòu)建您自己的飛行控制器的正確地方。

現(xiàn)在問(wèn)題來(lái)了，我在哪里以及如何獲得四軸飛行器的代碼？所以答案是Multiwii。

MultiWii 是一款非常流行的 DIY 多旋翼飛行控制器軟件，擁有龐大的社區(qū)。它支持各種具有高級(jí)功能的多旋翼飛行器，例如智能手機(jī)的藍(lán)牙控制、OLED 顯示屏、氣壓計(jì)、磁力計(jì)、GPS 位置保持和回家、LED 燈條等等。因此，讓我們使用 Arduino 構(gòu)建我們的飛行控制器！

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第一步：飛控設(shè)計(jì)

這是飛行控制器板的示意圖。您可以在通用 PCB 上制作一個(gè)，也可以像我一樣從制造商處訂購(gòu) PCB。

電調(diào)連接

• D3 << ESC 1 信號(hào)引腳

• D9 << ESC 3 信號(hào)引腳

• D10 << ESC 2 信號(hào)引腳

• D11 << ESC 4 信號(hào)引腳

藍(lán)牙模塊連接

• 發(fā)送 << 接收

• 接收 << 發(fā)送

MPU-6050 連接

• A4 << SDA

• A5 << SCL

LED 指示燈

• D8 << LED 陽(yáng)極腳

接收器連接

• D2 << 油門

• D4 << 埃勒隆

• D5 << 副翼

• D6 << 方向舵

• D7 << 輔助 1

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第 2 步：構(gòu)建框架

我買了一個(gè) DJI 450 框架，并在上面安裝了我的電機(jī)和所有東西。喲可以看到我是如何做到的視頻。

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第 3 步：將飛行控制器連接到框架上

飛行控制器代碼

首先從下面的下載鏈接下載 Multiwii 代碼。

下載

Multiwii 四軸飛行器配置

提取您下載的“Multiwii_2.4.zip”并打開(kāi)它，現(xiàn)在打開(kāi) Multiwii 文件夾。

Multiwii 四軸飛行器配置

使用 Arduino IDE 搜索具有“.ino”或文件類型指定為“Arduino 文件”的 Multiwii 文件。

（不要打開(kāi)任何 'H 文件' 或 'CPP 文件' 這些是我們 Multiwii 代碼的支持文件，只打開(kāi) Multiwii.ino 文件）

Multiwii 四軸飛行器配置

在 Arduino IDE 中打開(kāi) Muiltiwii.ino 文件后，您將看到許多選項(xiàng)卡 Alarms.cpp、Alarms.h、EEPROM.cpp、EEPROM.h 等等。

Multiwii 四軸飛行器配置

在眾多選項(xiàng)卡中搜索 Config.h 并打開(kāi)它。

Multiwii 四軸飛行器配置

打開(kāi) Config.h 選項(xiàng)卡后向下滾動(dòng)直到找到“多旋翼的類型”

搜索您正在構(gòu)建的多旋翼類型并取消注釋。

例如，我正在使用 X 配置構(gòu)建 Quadcopter，因此我將通過(guò)刪除“#define QUADX”之前的“//”來(lái)取消對(duì) QUADX 的注釋，類似地，您可以使用您的 Multirotor 類型來(lái)執(zhí)行此操作。

Multiwii 四軸飛行器配置

再次向下滾動(dòng)，直到找到“Combined IMU Boards”并取消注釋 Gyro+Acc Board 的類型。我的是 GY-521，所以我取消了 GY-521 的注釋。您甚至可以添加更多傳感器，例如 BMP 180 氣壓計(jì)或 SRF-04 超聲波傳感器等，方法是在本節(jié)中取消注釋它們。

Multiwii 四軸飛行器配置

再次向下滾動(dòng)直到“蜂鳴器引腳”設(shè)置并取消注釋。

Multiwii 四軸飛行器配置

再次滾動(dòng)并找到“蜂鳴器”并取消注釋前 3 個(gè)選項(xiàng)。這是用于飛行指示器的目的。

同樣，您可以添加許多功能，如 OLED 顯示屏、LCD 顯示屏、GPS 等，只需在 config.h 中取消注釋即可。現(xiàn)在必須將代碼刷新到 Arduino。

上傳代碼

使用 Quadcopter 代碼對(duì) Arduino 進(jìn)行編程

從飛控板上取下 Arduino 并通過(guò) USB 數(shù)據(jù)線將其連接到您的計(jì)算機(jī)。Arduino 在飛控板上時(shí)不要直接連接，始終將其移除然后連接。

選擇您的 Arduino 板

轉(zhuǎn)到工具>>板管理器并選擇您正在使用的 Arduino。在我的情況下，它是 Arduino Nano。

選擇 COM 端口

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到串行端口并選擇您的 Arduino Nano 連接到的 COM 端口。

如上圖所示，通過(guò)單擊箭頭符號(hào)上傳代碼，然后等待代碼上傳。

連接飛控到電腦

上傳代碼后，斷開(kāi) Arduino 與計(jì)算機(jī)的連接，然后將其重新放置到您的飛行控制器上。將您的接收器連接到相應(yīng)的接頭。連接 5V 電池以打開(kāi)飛行控制器的電源。

我將所有電調(diào)連接到飛行控制器因?yàn)槲沂褂秒娬{(diào)為飛行控制器的所有部分提供 5V，即使用 ESC 的 BEC（電池消除電路）。所以我沒(méi)有使用任何外部 5V 電池。

Led 指示燈閃爍，表示飛控已啟動(dòng)。

現(xiàn)在通過(guò) USB 線將飛行控制器連接到計(jì)算機(jī)，讓我們看看它是如何執(zhí)行的。

Multiwii 四軸飛行器配置

將飛控連接電腦后，打開(kāi)Multiwii 2.4文件夾>>MultiwiiConfig文件夾。

Multiwii 四軸飛行器配置

現(xiàn)在打開(kāi)與您的操作系統(tǒng)兼容的文件夾，我的是 64 位 Windows，所以我將打開(kāi)“application.windows64”文件夾。

Multiwii 四軸飛行器配置

運(yùn)行 MultiwiiConfig 應(yīng)用程序

Multiwii 四軸飛行器配置

選擇您的 Arduino 連接到的 COM 端口，然后單擊開(kāi)始。

Multiwii 配置器

現(xiàn)在您可以在 MultiwiiConfig 中看到實(shí)時(shí)飛行控制器數(shù)據(jù)。移動(dòng)您的飛行控制器將在屏幕上反映陀螺儀和加速度計(jì)數(shù)據(jù)。您可以在右下角看到飛行控制器的方向。

在這里我們可以調(diào)整飛行控制器的 PID 值以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)飛行。我們從這里為輔助開(kāi)關(guān)分配各種飛行模式。

移動(dòng)發(fā)射器搖桿將顯示各個(gè)通道的值。各個(gè)電機(jī)速度顯示在右側(cè)框中。

只需將您的飛行控制器連接到您的多旋翼，它就可以飛行了?。?！

快樂(lè)飛翔！