描述

介紹

本教程演示如何構建一個由您的 Android 智能手機控制的拾取和放置機器人。我們使用 MIT App Inventor 平臺構建了一個移動應用程序。在本教程中，我們將分別討論這個項目的每個部分。我們將討論：

• 1 如何控制伺服電機
• 2 如何控制直流電機
• 3 如何使用藍牙模塊
• 4 如何用你的手機控制你的機器人

因此，我希望本教程涵蓋您構建機器人的所有需求。

情景

首先，我們要知道機器人是如何接單的。我們正在使用一個藍牙模塊，該模塊將連接到我們將在之后構建的移動應用程序。現(xiàn)在我們需要知道我們將使用藍牙連接通過手機向機器人發(fā)送命令。

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機器人

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硬件

• 該套件需要一些簡單的組裝，但確實需要一些時間。按照套件隨附的說明進行組裝，

在組裝結束時，它應該如下所示：

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2WD 底盤車套件

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自由輪

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Motor Shield 可讓您與電機交談。如果將電機直接連接到 Arduino 板，它會起火！因為每個電機至少需要 80MA，但數(shù)字 Arduino 引腳可以提供的最大電流是 40MA，所以不要嘗試將電機直接連接到您的 Arduino 板。

• 電機護罩可幫助您控制電機的方向（例如，向前、向后和釋放）。

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電機護罩

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• 電機屏蔽允許您通過單獨的 8 位速度選擇控制多達 4 個雙向直流電機（因此，分辨率約為 0.5%）。

您可以在屏蔽的頂部焊接一些排針，以便能夠使用 Arduino 引腳。

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排針

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屏蔽引腳上的 Slded Pin Header

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您需要將電機護罩貼在 Arduino 板上方，如下所示：

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將電機護罩粘在 arduino 板上

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藍牙模塊：它是飛行員和機器人之間發(fā)送命令和采取行動的通道。

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藍牙模塊 HC-05

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它有6個引腳；我們將只使用中間的四個引腳（RX-TX-GND-+5）：

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藍牙模塊引腳

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我們將連接：

• 藍牙模塊上的 +5 到 Arduino 上的 5v
• 藍牙模塊上的 GND 到 Arduino 上的 GND
• 藍牙模塊上的 Rx 到 Arduino 上的 Tx
• 藍牙模塊上的 Tx 到 Arduino 上的 Rx

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藍牙模塊連接

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注意：為什么 Rx 到 Tx 和 Tx 到 Rx？

因為藍牙模塊發(fā)送數(shù)據(jù)（Tx）而 Arduino 接收此數(shù)據(jù)（Rx）。

一個發(fā)送，另一個接收

4) 伺服電機有 3 根線：紅色（正極）、棕色（負極）、黃色或橙色（信號）。

注意：請勿將伺服電機的正極和負極連接到 Arduino 板的 5V 和 GND。由于電機吸收的大電流，Arduino板會起火；使用外接電池。

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• 紅線接外接電池正極
• 外接電池負極的棕色線
• 橙色線連接到 Arduino 上的任何數(shù)字 (PWN) 引腳

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注意：不要忘記將電池的 GND 和 Arduino 的 GND 共用，通過將每個 GND 相互連接來實現(xiàn)。

5) 直流電機

您需要在電機端子上焊接一些電線才能使用這些電機。

直流電機沒有極性。沒有正面也沒有負面。如果你顛倒你的電機連接，電機的運動方向將會改變。

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電機端子

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焊接電機端子后，將這些端子連接到電機護罩。

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注意：在Arduino 代碼中，我使用了電機 1 和電機 2 ，而不是電機 3 和電機 4。

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原理圖

如何將機器人電機和電池與電機驅動器連接起來。

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如何將 Arm 伺服電機和電池與 Arduino 板連接。

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如何將藍牙模塊與 Arduino 板連接。

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注意：在將代碼上傳到 Arduino 板時斷開（移除 RED WIRE +5 引腳）藍牙模塊。然后在上傳過程完成后重新連接。