StarryPilot?是一個(gè)輕量并且功能強(qiáng)大的開(kāi)源自駕儀, 專注于科研領(lǐng)域以及無(wú)人機(jī)尖端算法的開(kāi)發(fā). 項(xiàng)目的主要目的是提供一個(gè)開(kāi)放以及便于擴(kuò)展的無(wú)人機(jī)飛控平臺(tái)，使得無(wú)人機(jī)可以被更加容易的應(yīng)用到各個(gè)行業(yè)領(lǐng)域中。

特色

• 使用RT-Thread嵌入式操作系統(tǒng), Fatfs文件系統(tǒng)，完整的系統(tǒng)功能支持(如跨進(jìn)程通信，文件管理，參數(shù)系統(tǒng)等)

• 基于Pixhawk硬件平臺(tái)開(kāi)發(fā)，完美支持Pixhawk硬件

• ADRC控制和PID(串級(jí))控制

• 支持Mavlink協(xié)議(QGC地面站)

• 支持Gazebo硬件在環(huán)(HITL)仿真

• Msh指令系統(tǒng)，提供豐富以及可擴(kuò)展的系統(tǒng)指令

• Log日志系統(tǒng)，方便抓取飛行日志信息，并提供相應(yīng)的日志查看工具。

• 基于最小二乘法的最優(yōu)橢球擬合校準(zhǔn)算法(可校準(zhǔn)零偏誤差，縮放誤差，非正交誤差)，可用于磁力計(jì)和加速度計(jì)的校準(zhǔn)。

控制

• 優(yōu)酷視頻地址

模擬器

• Matlab simulator?(Software-in-the-loop)

• Gazebo simulator?(Hardware-in-the-loop)

工具

• 傳感器校準(zhǔn)算法(橢球擬合) (magnetometer and accelerometer calibration)

• Log查看工具

固件燒錄

該固件是基于Pixhawk開(kāi)源飛控硬件開(kāi)發(fā). 要將固件下載到Pixhawk, 請(qǐng)按照如下方法:

• 首先編譯starry_fmu固件并生成對(duì)應(yīng)的bin文件.

• 使用QGroundControl (QGC)地面站進(jìn)行燒錄. 選擇如下選項(xiàng)來(lái)下載customer firmware.

• 現(xiàn)在starry_fmu的固件應(yīng)該已經(jīng)燒錄成功 (如果失敗，請(qǐng)?jiān)俅螄L試，或者使用更高版本的QGC). 將無(wú)線數(shù)傳Radio-telemetry連接到Pixhawk的TELEM 2口, 然后打開(kāi)串口終端，這時(shí)應(yīng)該可以看到msh的輸出(默認(rèn)57600的波特率)

• 如果之前沒(méi)格式化過(guò)SD卡, 請(qǐng)用mkfs指令將SD進(jìn)行格式化. 更多的指令信息，可以輸入help [cmd]來(lái)查詢.

• 然后你需要下載starry_io的固件. 首先編譯starry_io得到bin文件，并將其命名為starryio.bin. 復(fù)制starryio.bin文件到SD卡根目錄, 然后打開(kāi)msh命令終端并輸入uploader指令, 顯示如下.

• 選擇file system方式進(jìn)行燒寫(xiě). 注意，如果你是第一次下載starry_io固件, 在你輸入uploader指令后, 你應(yīng)該點(diǎn)擊io的復(fù)位按鈕 (在Pixhawk側(cè)面) 來(lái)使得io進(jìn)入bootloader系統(tǒng).

• 恭喜，你已經(jīng)完成了固件燒寫(xiě)!

編譯環(huán)境

編譯環(huán)境使用Keil MDK5.