無人機的調試工作很大一部分是對飛行控制參數(shù)的調試，廣義的飛控參數(shù)包含了制導、導航、控制律以及各種控制策略中的可調參數(shù)。一般的飛控都有上百項需要人為調試的參數(shù)，有的甚至是幾百上千個。而姿態(tài)控制作為無人機控制的基礎，一般在無人機試飛調試時首當其沖，成為我們首要調試對象，當然導航的參數(shù)以及我們上一講 PX4 實戰(zhàn)目光之振動分析肯定是在調試姿態(tài)之前都有一個比較好的狀態(tài)的。我們今天要說的姿態(tài)參數(shù)調試方法是針對目前使用最為廣泛的串級 PID 控制器進行的，而在姿態(tài)控制中基于時標分離假設設計的控制器一般分為內外環(huán)結構，內環(huán)控制姿態(tài)角速率，外環(huán)控制姿態(tài)角。時標分離的意思就是內環(huán)響應的速度要遠快于外環(huán)，所以內環(huán)響應可以在很短的時間內跟上外環(huán)給出的期望。 PX4 中使用的 P（外環(huán)）—PID（內環(huán)）型結構就是這么設計出來的，關于姿態(tài)控制的控制律設計部分我們以后再講，會針對歐拉角和四元數(shù)兩種描述分別進行論述。今天我們就來談談這個 P—PID 的內外環(huán)姿態(tài)控制器的參數(shù)應該怎么調試。固定翼、直升機和多旋翼的調參方法有類似之處，但是他們三者對于參數(shù)的敏感性完全不同，直升機對參數(shù)及其敏感，參數(shù)稍有變化控制效果就會相差很多，而固定翼對于參數(shù)適應范圍很廣，也是最好調試的。今天我們的調參主要針對的是多旋翼飛機（垂起飛行器旋翼部分），以 PX4 為例，其他飛控調試方法基本一樣，可能參數(shù)名字不一樣，功能有所差別而已。
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