我們看一下 FreeRTOS 的名字，可以分為兩部分:Free 和 RTOS，F(xiàn)ree 就是免費(fèi)的、自由的、 不受約束的意思，RTOS 全稱是 Real Time Operating System，中文名就是實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。可以看 出 FreeROTS 就是一個(gè)免費(fèi)的 RTOS 類系統(tǒng)。這里要注意，RTOS 不是指某一個(gè)確定的系統(tǒng)，而 是指一類系統(tǒng)。比如 UCOS，F(xiàn)reeRTOS，RTX，RT-Thread 等這些都是 RTOS 類操作系統(tǒng)。 操作系統(tǒng)允許多個(gè)任務(wù)同時(shí)運(yùn)行，這個(gè)叫做多任務(wù)，實(shí)際上，一個(gè)處理器核心在某一時(shí)刻 只能運(yùn)行一個(gè)任務(wù)。操作系統(tǒng)中任務(wù)調(diào)度器的責(zé)任就是決定在某一時(shí)刻究竟運(yùn)行哪個(gè)任務(wù)，任 務(wù)調(diào)度在各個(gè)任務(wù)之間的切換非?？欤∵@就給人們?cè)斐闪送粫r(shí)刻有多個(gè)任務(wù)同時(shí)運(yùn)行的錯(cuò)覺。 操作系統(tǒng)的分類方式可以由任務(wù)調(diào)度器的工作方式?jīng)Q定，比如有的操作系統(tǒng)給每個(gè)任務(wù)分 配同樣的運(yùn)行時(shí)間，時(shí)間到了就輪到下一個(gè)任務(wù)，Unix 操作系統(tǒng)就是這樣的。 RTOS 的任務(wù)調(diào) 度器被設(shè)計(jì)為可預(yù)測(cè)的，而這正是嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)所需要的，實(shí)時(shí)環(huán)境中要求操作系統(tǒng)必 須對(duì)某一個(gè)事件做出實(shí)時(shí)的響應(yīng)，因此系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度器的行為必須是可預(yù)測(cè)的。像 FreeRTOS 這 種傳統(tǒng)的 RTOS 類操作系統(tǒng)是由用戶給每個(gè)任務(wù)分配一個(gè)任務(wù)優(yōu)先級(jí)，任務(wù)調(diào)度器就可以根據(jù) 此優(yōu)先級(jí)來(lái)決定下一刻應(yīng)該運(yùn)行哪個(gè)任務(wù)。