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基于第四代圓夢(mèng)小車 —— FIRA 設(shè)計(jì)了一個(gè)使用 STM32 的控制板（詳細(xì)介紹見(jiàn)項(xiàng)目中的說(shuō)明： Introduction B ‐ Hardware of the Smart Car.pdf ）。
既然硬件從 51 升級(jí)到 ARM，軟件也應(yīng)該相應(yīng)升級(jí)，似乎不能再編寫那種簡(jiǎn)單的輪詢調(diào)度程序，也應(yīng)該相應(yīng)升級(jí)到基于操作系統(tǒng)編程。
按 STM32 的規(guī)模和性能，以及小車的控制需求，實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng) uCOSII 應(yīng)該是不二的選擇，不論從其性能和功能考慮，還是從學(xué)習(xí)角度考慮，uCOSII 都很適合。
首先，它是開源的，有豐富的資源。
其次，它是可靠的，符合正式的工業(yè)控制、產(chǎn)品設(shè)計(jì)需求。
小車所面對(duì)的是那些學(xué)習(xí)相關(guān)專業(yè)的大學(xué)生，作為他們學(xué)習(xí)的輔助工具，趣味性只是為了降低學(xué)習(xí)的枯燥性，不是目的。他們借助這個(gè)平臺(tái)是為了積攢應(yīng)付未來(lái)工作的能力，所以，學(xué)習(xí)內(nèi)容的實(shí)用性是必須考慮的。
本人從未基于操作系統(tǒng)編寫嵌入式程序。
開始使用 MCU 的時(shí)候，MCU 的內(nèi)存太小，256 字節(jié) RAM ，2K 字節(jié) ROM，能勉強(qiáng)把程序裝入就不錯(cuò)了，連 C 語(yǔ)言都不敢選擇。
而且，那時(shí)好像也沒(méi)有 RTOS（Real Time Operation System），或者是由于信息交流渠道匱乏，不知道有RTOS。
既然我提供了這個(gè)平臺(tái)，也借此機(jī)會(huì)嘗試一下，和大家一起學(xué)習(xí)使用 uCOSII。（從單片機(jī)應(yīng)用升級(jí)為嵌入式應(yīng)用 ^_^）
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