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為滿足低成本、高性能的要求， 提出在擬人機器人
控制器的設(shè)計中引入基于 ARM 處理器和 RTOS（ Real-time
OS ） 的嵌入式系統(tǒng)。使用 ARM 9 處理器 S3C2410 和 RTLinux 構(gòu)建小型擬人機器人控制器的系統(tǒng)架構(gòu)， 以擬人機器
人的行走控制為例， 從硬件和軟件上介紹了控制器的實現(xiàn)方
法。硬件選用高集成度的嵌入式處理器并采用模塊化設(shè)計;
軟件開發(fā)中使用 Petri 網(wǎng)建模并利用 Linux 良好的驅(qū)動程序
框架， 降低了開發(fā)難度， 提高了系統(tǒng)的可擴展性。最后給出了
在機器人避障中的應用， 驗證了控制器方案的可行性， 為擬
人機器人的進一步研究提供了平臺。
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