DSP56FS807芯片采用了不同于通用CPU和MCU的特殊軟硬件結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了高速的數(shù)字處理以及實(shí)時(shí)地進(jìn)行系統(tǒng)控制。作為控制電機(jī)的專用產(chǎn)品，許多片內(nèi)外設(shè)的功能設(shè)置大大簡化了電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。文章通過隨動(dòng)控制器串口的設(shè)計(jì)、限位及制動(dòng)的實(shí)現(xiàn)過程介紹了DSP56F807的應(yīng)用。
　　1隨動(dòng)系統(tǒng)的組成及功能簡介
　　交流隨動(dòng)系統(tǒng)由交流電機(jī)、交流伺服驅(qū)動(dòng)器、隨動(dòng)控制器、編碼器（旋轉(zhuǎn)變壓器）、減速器等部分組成。如圖1所示。
　　
　　隨動(dòng)控制器是由DSP芯片為核心擴(kuò)展而成的。它可以接收上位機(jī)傳送的給定位置信息與編碼器采集的實(shí)際位置信息，通過前饋PID控制算法，輸出模擬電壓量送入驅(qū)動(dòng)器中，實(shí)現(xiàn)對(duì)負(fù)載運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制?？刂破骺梢圆杉S動(dòng)轉(zhuǎn)塔的鎖定信號(hào)和限位信號(hào)，并控制隨動(dòng)系統(tǒng)的工作狀態(tài)。
　　驅(qū)動(dòng)器是專為交流電機(jī)設(shè)計(jì)的，內(nèi)部嵌有交流電機(jī)控制算法、與交流電機(jī)編碼器構(gòu)成速度環(huán)和電流環(huán)，可以利用其RS-232串口對(duì)其內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，比如最大加速度的設(shè)置以保證系統(tǒng)的響應(yīng)特性；還可以接收驅(qū)動(dòng)器使能信號(hào)，當(dāng)使能信號(hào)為高時(shí)，控制電機(jī)鎖緊，當(dāng)使能信號(hào)為低時(shí)，控制電機(jī)與減速器解脫鎖緊。
　　交流電機(jī)是隨動(dòng)系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由驅(qū)動(dòng)器輸出三相交流電壓，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，通過減速器，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)負(fù)載的位置控制。
　　制動(dòng)器是用于在某些工作狀態(tài)或故障狀態(tài)時(shí)，為保護(hù)系統(tǒng)的安全性而設(shè)置的電機(jī)抱閘裝置。當(dāng)控制電壓為零時(shí)，電機(jī)處于抱閘狀態(tài)，當(dāng)控制電壓為+24 V時(shí)，電機(jī)處于解脫狀態(tài)。
　　電源為隨動(dòng)系統(tǒng)中的各部件提供相應(yīng)的電源，同時(shí)在隨動(dòng)控制器的控制下，控制電機(jī)制動(dòng)器的工作狀態(tài)。
　　本文主要介紹隨動(dòng)控制器中串行接口的設(shè)計(jì)、電氣限位和制動(dòng)的實(shí)現(xiàn)。
　　2 DSP56F807處理器的特點(diǎn)
　　●計(jì)算機(jī)具有獨(dú)立的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間和程序存儲(chǔ)空間，支持并行處理；在80 MHz時(shí)鐘頻率下，可達(dá)到40 MIPS的指令執(zhí)行速度；單指令周期可以完成16位×16位的并行乘-加運(yùn)算。
　　●特殊的多功能DSP指令，即一條指令可以完成幾種不同的操作；針對(duì)電機(jī)控制DSP集成了許多相關(guān)的外設(shè)模塊。增加了電機(jī)控制系統(tǒng)的集成度，并有效地降低了系統(tǒng)的成本，同時(shí)還使系統(tǒng)的可靠性大大提高。
　　●支持C語言編程，C語言與匯編語言的混合編程更加靈活、方便。JTAG/OnCE程序調(diào)試接口，允許在系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中隨時(shí)進(jìn)行調(diào)試，并可對(duì)軟件進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)試。
　　●電源采用3.3 V供電，但允許輸入端口使用5 V TTL電平。