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針對(duì)火力發(fā)電廠110 MW冷凝器蒸汽回流回路等微型管道的檢測(cè)和維護(hù)問題，研制了一種具備柔性傳動(dòng)能力的氣壓驅(qū)動(dòng)微型管道機(jī)器人，設(shè)計(jì)了柔性動(dòng)力傳輸系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)源外置和動(dòng)力的柔性長(zhǎng)距離傳輸。建立了微型管道機(jī)器人在直線管道、彎曲管道的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和驅(qū)動(dòng)力分析模型，為驅(qū)動(dòng)力外置提供了控制依據(jù)。在管徑為70 mm的復(fù)合管道的實(shí)驗(yàn)研究表明：該氣壓驅(qū)動(dòng)微型管道機(jī)器人在柔性軟軸的作用下，可以有效地獲得來自外置動(dòng)力源的驅(qū)動(dòng)力，能夠?qū)崿F(xiàn)在具有任意曲率半徑的微型管道內(nèi)部行走。
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