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針對大型17R“加藤一郎”結構雙足機器人仿人行走控制問題，從仿人機器人的機械結構、控制系統(tǒng)、步態(tài)仿真、動力學參數(shù)等方面對機器人的影響進行了研究，采用仿生學原理，參考了人體上、下半身比例特點，對機器人的機械結構進行了設計；對機器人控制系統(tǒng)進行了設計，提出了一種基于DSP+ FPCJA的主控系統(tǒng)，將多CPU協(xié)同工作、分布式遠程控制技術應用到仿人機器人行走控制中；利用人類行走過程中各關節(jié)的轉動參數(shù)為輸入的控制方法，在ADAMS上進行了步態(tài)行走試驗，分析了動力學參數(shù)對機器人步態(tài)的影響。研究結果表明，以人類行走方式控制機器人步態(tài)行走，機器人行走步態(tài)穩(wěn)定可行，可應用于大型雙足步行機器人步態(tài)行走控制。
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