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針對(duì)不確定環(huán)境中障礙物的形狀和位置等信息未知情形，通過(guò)機(jī)器人自身傳感器獲取環(huán)境信息，采用最小二乘方法對(duì)運(yùn)行環(huán)境中兩類障礙物進(jìn)行擬合估計(jì)，提高機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知識(shí)別能力。將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)信息、周圍環(huán)境信息、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)信息等衍生的適應(yīng)度分量引入改進(jìn)的粒子群優(yōu)化適應(yīng)度函數(shù)，從而提高粒子的局部選優(yōu)能力；在此基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了多機(jī)器人系統(tǒng)的目標(biāo)一致性運(yùn)動(dòng)控制。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)進(jìn)一步驗(yàn)證了該策略的可行性和有效性。
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