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針對家庭服務(wù)機器人機械臂高安全性和低算法復(fù)雜度的兩大需求，提出一種基于空間代價地圖的機械臂運動規(guī)劃新方法。利用空間代價地圖來描述機械臂與約束條件發(fā)生沖突的可能性，以概率分析代替簡單的布爾判斷，提供了更合理的最優(yōu)規(guī)劃依據(jù)，從而實現(xiàn)更安全可靠的規(guī)劃。同時將一個六自由度的規(guī)劃問題降維為一個三自由度規(guī)劃和一個四自由度規(guī)劃的問題，在此基礎(chǔ)上利用無需實時計算的先驗碰撞數(shù)據(jù)代替實時的碰撞檢測。利用該方法在ROS的rvlz仿真平臺上進行驗證，結(jié)果表明該方法有效地提高了機械臂規(guī)劃的安全性并降低了計算復(fù)雜度，有一定的實用價值。
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