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根據(jù)溫躍層剖面觀測水下滑翔器多任務并行處理的特性，采用意法半導體公司的高性能、低功耗的ARM Co-tex-M4內(nèi)核的STM32F429為主控芯片，移植嵌入式實時操作系統(tǒng)LLC/OS-II，設計實現(xiàn)了溫躍層剖面觀測水下滑翔器的軟硬件綜合控制系統(tǒng)。實現(xiàn)了水下滑翔器自主運行過程中的下潛、水下懸停、上升以及海洋水文信息的采集與存儲，并通過銥星通信實現(xiàn)溫躍層剖面觀測水下滑翔器的關鍵數(shù)據(jù)與控制命令的遠程傳輸。同時，引入擬階梯函數(shù)分析海洋溫躍層參數(shù)特征，設計開發(fā)了溫躍層剖面觀測水下滑翔器綜合控制算法，實現(xiàn)溫躍層剖面觀測水下滑翔器的自主滑翔運動控制、測量路徑規(guī)劃等功能。
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