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??大家好，我是小政。本篇文章我將針對(duì)PID調(diào)參進(jìn)行詳細(xì)的講解，讓每位小伙伴能夠?qū)Ρ壤?、積分、微分三個(gè)參數(shù)如何調(diào)節(jié)有更加清晰的理解。一、調(diào)參步驟確立機(jī)械中值直立環(huán)（內(nèi)環(huán)）——Kp極性、Kp大小、Kd極性、Kd大小速度環(huán)（外環(huán)）——Kp&Ki極性、Kp&Ki大小轉(zhuǎn)向環(huán)——系數(shù)極性、系數(shù)大小二、機(jī)械中值??把小車放在底面上，從前向后以及從后向前繞電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)平衡小車，兩次向另一邊倒下的角度的中值，即為機(jī)械中值。舉例：往后倒在2度，往后倒在-3度左右，這邊我取的機(jī)械中值為-1度。
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