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發(fā)視頻樹莓派ROS stm32 slam Freertos VFH+A*避障路徑規(guī)劃-智能平衡計(jì)劃（三）
2021-12-06 |
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資料介紹
基于樹莓派ROSstm32搭載Freertos智能平衡車Day3前言一、正交碼盤速度檢測(cè)增量式編碼器STM32編碼器接口二、Start！1.定時(shí)器配置為編碼器模式2.相應(yīng)調(diào)試打開1.引入庫(kù)2.讀入數(shù)據(jù)總結(jié)前言PID控制進(jìn)程的準(zhǔn)備之正交碼盤速度檢測(cè)一、正交碼盤速度檢測(cè)增量式編碼器增量式編碼器是將位移轉(zhuǎn)換成周期性的電信號(hào)，再把這個(gè)電信號(hào)轉(zhuǎn)變成計(jì)數(shù)脈沖，用脈沖的個(gè)數(shù)表示位移的大小。注：編碼器軸每旋轉(zhuǎn)一圈，A相和B相都發(fā)出相同的脈沖個(gè)數(shù)，但是A相和B相之間存在一個(gè)90°（電氣角的一周期為360
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