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兩個(gè)舵機(jī)組成的二維旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)控制激光頭位置指向，而攝像頭作為檢測(cè)手段配合系統(tǒng)的MCU MSP430 單片機(jī)，從而構(gòu)成了一套激光槍自動(dòng)射擊和報(bào)靶裝置。由于圖像處理與系統(tǒng)控制均需要大量的數(shù)據(jù)及時(shí)處理，故本激光槍自動(dòng)射擊和報(bào)靶裝置由攝像頭圖像檢測(cè)組件與運(yùn)動(dòng)控制組件2 部分構(gòu)成。攝像頭檢測(cè)到的打靶位置信息通過(guò)無(wú)線通訊傳輸?shù)较到y(tǒng)MCU-MSP430F149 單片機(jī)，MCU 根據(jù)該信息對(duì)激光頭位置進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自動(dòng)報(bào)靶、自動(dòng)射擊等功能。本裝置的激光槍控制部分采用了位置預(yù)估算法。經(jīng)測(cè)試，在任意靶環(huán)數(shù)設(shè)定下，本裝置 1 發(fā)命中率可高達(dá)到 80%，3 發(fā)命中率可高達(dá)到 98%。同時(shí)，還具有瞄靶速度快、打靶精度高等優(yōu)點(diǎn)。
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