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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子教材>鉸接式履帶車機(jī)電液協(xié)同仿真研究

      鉸接式履帶車機(jī)電液協(xié)同仿真研究

      2010-08-11 | rar | 5650 | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　本文采用鉸接式履帶車作為鈷結(jié)殼開采的行走機(jī)構(gòu)，提出其總體設(shè)計(jì)方

      　　案，包括整體機(jī)構(gòu)方案、液壓系統(tǒng)方案以及控制系統(tǒng)方案，并利用多剛體

      　　動(dòng)力學(xué)軟件ADAMS/A1W建立了鉸接式履帶車多剛體動(dòng)力學(xué)模型。

      　　通過對(duì)鉸接式履帶車不同工況下的負(fù)載進(jìn)行詳細(xì)分析，完成了液壓系統(tǒng)

      　　主要參數(shù)的計(jì)算。利用液壓系統(tǒng)建模仿真軟件MSC.EASY5構(gòu)建了液壓系

      　　統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型。針對(duì)多路閥的流量微調(diào)特性受負(fù)載影響的問題，構(gòu)建了多

      　　路閥流量穩(wěn)定控制算法模型，仿真結(jié)果表明該控制算法大大提高了系統(tǒng)的

      　　速度剛性。

      　　由于車輛在復(fù)雜路面上行駛受到各種復(fù)雜阻尼的耦合作用，極易發(fā)生跑

      　　偏。本文提出了一種以流量補(bǔ)償和滑轉(zhuǎn)率控制為內(nèi)環(huán)和以方位控制為外環(huán)

      　　的控制策略。并在Matlab/Simulink下建立控制模型。

      　　通過研究ADAMS/ATV、MSC.EASY5和Matlab/Simulink三個(gè)軟件之間

      　　的接口技術(shù)，成功的實(shí)現(xiàn)了鉸接式履帶車的機(jī)電液協(xié)同仿真。利用該平臺(tái)，

      　　分別進(jìn)行了不同路面工況下的行走仿真，仿真結(jié)果表明設(shè)計(jì)的控制算法能

      　　夠有效的抑制車輛跑偏，消除方位誤差。

      　　通過對(duì)比履帶車輛空載運(yùn)行和平地行走實(shí)驗(yàn)與協(xié)同仿真結(jié)果曲線，驗(yàn)證

      　　了履帶車建模和協(xié)同仿真平臺(tái)的正確性。

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