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針對(duì)基于RBPF的激光SLAM算法在重采樣過程中出現(xiàn)的樣本貧化和激光測(cè)量模型不準(zhǔn)確的問題，提出種優(yōu)化的激光SLAM算法。為緩解重采樣過程中的樣本貧化問題，采用最小采樣方差重采樣方法改進(jìn)原重采樣方法，使重釆樣后的粒子保持多樣性。結(jié)合似然域模型與意外對(duì)象觀測(cè)概率，使激光測(cè)量模型更好地反映真實(shí)環(huán)境。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)的重釆樣方法定位效果較好，相對(duì)原激光SLAM算法，改進(jìn)的激光SLAM算法在動(dòng)態(tài)環(huán)境中的建圖和定位精度更高。
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