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在高精度的電機(jī)位置控制中，位置測量直接影響著控制系統(tǒng)的控制精度。在本系統(tǒng)中，光柵尺是超聲波電機(jī)位移測量的關(guān)鍵部件。因此，對光柵尺輸出信號進(jìn)行檢測與處理是電機(jī)位置閉環(huán)控制的重要組成部分。數(shù)字信號處理器TMS320F28335是TI公司生產(chǎn)的專門用于電機(jī)控制的浮點(diǎn)型微處理器芯片，它具有高速的運(yùn)算能力，且內(nèi)部集成了增強(qiáng)正交編碼脈沖模塊（QEP），用于完成超聲波電機(jī)的位置檢測，采集的位移偏差量作為PID算法的閉環(huán)反饋，來調(diào)整超聲波電機(jī)的給定電壓，以實(shí)現(xiàn)二維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制。
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