基于DSP和模糊控制的尋線行走機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
　　2008-06-17 11:02:58 來源：電子技術(shù)應(yīng)用 作者：侯少云 曹衛(wèi)華 吳敏 桂衛(wèi)華 何艷麗 中南大學(xué)
　　分享到：標(biāo)簽：機(jī)器人 傳感器 DSP 模糊控制 單片機(jī)
　　在最近的機(jī)器人比賽和電子設(shè)計(jì)競賽中，較多參賽題目要求機(jī)器人沿場地內(nèi)白色或黑色指引線行進(jìn)。一些研究人員提出了基于尋線的機(jī)器人設(shè)計(jì)策略，主要是關(guān)注指引線的檢測，但對于機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)未做說明。本文在總結(jié)此類賽事的基礎(chǔ)上，提出了一種將DSP（Digital Signal Processor）和CPLD（Complex Programmable Logic Device）作為核心處理器，采用模糊控制策略處理來自檢測指引線傳感器信號的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的通用性設(shè)計(jì)方法。
　　1 車體機(jī)械設(shè)計(jì)
　　由于機(jī)器人比賽對參賽機(jī)器人有嚴(yán)格的尺寸限制，需要在有限的空間內(nèi)合理安排各個(gè)機(jī)構(gòu)。本文給出車體最小尺寸時(shí)驅(qū)動輪、光電傳感器以及控制芯片之間的相對位置，如圖1所示。
　　
　　機(jī)器人采用雙直流步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動方式，其額定電壓為24V。車體的前后端分別安裝光電傳感器檢測板實(shí)現(xiàn)指引線的檢測。相鄰光電傳感器距離略小于指引線寬度，保證同時(shí)有兩個(gè)傳感器可以檢測到指引線。
　　2 硬件電路設(shè)計(jì)
　　這部分主要介紹核心控制器DSP與功能擴(kuò)展芯片CPLD的連接，簡要介紹其它功能模塊的硬件實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)如圖2所示。
　　
　　2.1 核心控制器設(shè)計(jì)
　　目前，機(jī)器人核心控制器多選用單片機(jī)。筆者考慮到單片機(jī)指令周期長、可用資源少，難以滿足機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的要求，在綜合性價(jià)比、開發(fā)周期等因素后，核心控制器選用TI公司的電機(jī)數(shù)字控制專用DSP——TMS320F240（以下簡稱′F240）。它具有運(yùn)動控制非常有效的事件管理器，其中包括12路比較/PWM通道，可以非常方便地控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)速；利用其片內(nèi)的3個(gè)可以工作于6種模式的16位通用定時(shí)器，可以完成機(jī)器人絕大部分動作的控制；16個(gè)10位A/D轉(zhuǎn)換器可以方便地讀取模擬信號。由于機(jī)器人指引線檢測模塊返回信號可看作反饋信號，因此機(jī)器人驅(qū)動電機(jī)選用步進(jìn)電機(jī)。通過設(shè)置′F240定時(shí)器，利用I/O端口輸出設(shè)定脈沖信號，該信號經(jīng)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路使步進(jìn)電機(jī)行進(jìn)設(shè)定距離。具體實(shí)現(xiàn)在軟件設(shè)計(jì)部分介紹。′F240的其他片內(nèi)I/O、PWM端口、A/D都引出輸入輸出線，方便擴(kuò)展功能的實(shí)現(xiàn)。
　　從′F240的特點(diǎn)可以看出，′F240可用于實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制算法和進(jìn)行復(fù)雜的機(jī)器人動作控制。然而根據(jù)車體設(shè)計(jì)方案，需要在車體上安裝20個(gè)光電檢測傳感器，占用控制器的20個(gè)I/O端口。這樣，′F240可用于擴(kuò)展功能的I/O端口大大減少。機(jī)器人在比賽中會有比較劇烈的撞擊，如設(shè)計(jì)各種功能數(shù)字電路會嚴(yán)重降低控制板的可靠性。此處選用Altera公司的EPM7128作為核心處理器的擴(kuò)展、模糊控制的輸入。為滿足DSP與CPLD之間的協(xié)同處理，′F240與EPM7128可采用如圖2所示的電路連接?！銯240的16根數(shù)據(jù)線和A12～A15共4根地址線連到EPM7128，通過選擇信號、寫信號和讀信號完成對EPM7128的讀寫操作。EPM7128的I/O端口主要在MAX+PlusⅡ編程環(huán)境下通過軟件和硬件管腳設(shè)置實(shí)現(xiàn)。這種DSP＋CPLD的結(jié)構(gòu)可以在充分?jǐn)U展系統(tǒng)功能的同時(shí)，使DSP更能發(fā)揮其運(yùn)算功能強(qiáng)大的特點(diǎn)［4］。