眾所周知，直流電動機(jī)調(diào)速性能好，但存在機(jī)械換向裝置易造成換向火花、電磁干擾及需要定期維護(hù)等不足；同步電動機(jī)效率高，功率因數(shù)可調(diào)，但存在啟動困難，重載時易振蕩失步等問題。
　　隨著電力電子技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)和新型永磁材料的不斷發(fā)展，為提出一種利用電子換向原理實現(xiàn)永磁無刷電動機(jī)控制創(chuàng)造了條件。特別是近幾年推出的數(shù)字信號處理器（DSP）芯片，解決了原來微處理器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，單片微處理速度達(dá)不到實時系統(tǒng)控制的要求，為無刷電動機(jī)的復(fù)雜算法提供了軟硬件基礎(chǔ)。
　　1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和工作原理
　　無刷電動機(jī)屬于一種自控同步電動機(jī)，它主要由DSP電機(jī)專用高速處理器芯片、轉(zhuǎn)子位置傳感器、邏輯驅(qū)動電路、功率電子開關(guān)、電流和電壓檢測等裝置組成。DSP控制的無刷電動機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。其中，無刷電動機(jī)定子繞組為星形接法；DSP控制芯片ADMCF328驅(qū)動專用集成芯片IR2130；逆變橋采用三相橋式電路；轉(zhuǎn)子位置檢測器利用霍爾元件檢測，并利用位置信號估算轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速，以實現(xiàn)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制。
　　
　　無刷電動機(jī)的轉(zhuǎn)子采用永磁體，產(chǎn)生直軸位置的勵磁磁場，定子為電樞繞組，通過功率控制器控制各相繞組的通斷狀態(tài)而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場。設(shè)計無刷電動機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計的關(guān)鍵是如果選擇轉(zhuǎn)子位置檢測器，當(dāng)電動機(jī)定子電樞系統(tǒng)直接由轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速控制。當(dāng)電動機(jī)速度降低時，位置檢測器的輸出信號頻率也降低，電樞電流頻率及其旋轉(zhuǎn)磁場的速度也隨之降低，但若使電樞磁場與勵磁磁場的相對位置仍保持不變，則電動機(jī)就不會失步。同時，由無刷電動機(jī)調(diào)速特性可知，調(diào)節(jié)直流電壓Ud的大小，可以改變電動機(jī)的轉(zhuǎn)速性能，這與有刷直流電動機(jī)有相似的機(jī)械特性。
　　2 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計
　　2．1 控制系統(tǒng)設(shè)計
　　電動機(jī)控制系統(tǒng)采用速度外環(huán)和電流內(nèi)環(huán)的雙閉環(huán)控制，兩個反饋環(huán)節(jié)的調(diào)節(jié)器都采用PID數(shù)字調(diào)節(jié)器，如圖2所示。計算電動機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的目的是為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和計算出電樞電流的指令值。在直流母線上采集電流調(diào)節(jié)器的采樣信號，采樣信號與前端值比較計算后輸出給PWM同步調(diào)節(jié)器。電流調(diào)節(jié)器、速度調(diào)節(jié)器的計算除了調(diào)節(jié)器設(shè)定的PID參數(shù)KP，kI和kD外，還要設(shè)定PWM周期參數(shù)等。
　　
　　2．2 DSP控制板
　　DSP控制板由ADI公司生產(chǎn)的專用DSP芯片ADMCF328、硬件控制與恢復(fù)電路等組成。ADM-CF、328芯片具有強(qiáng)大、快速的處理能力，主要完成控制算法的處理、PWM輸出、模／數(shù)轉(zhuǎn)換、與上位機(jī)通信和輸出顯示等功能。
　　該芯片只有28個外部引腳，縮小了控制板尺寸，提高了系統(tǒng)的可靠性，而且具有價格低等優(yōu)點(diǎn)。芯片的內(nèi)部集成了一個具有反向功能的5倍放大器，用于精確的電流采樣，實現(xiàn)電流的閉環(huán)控制。芯片與IR2130驅(qū)動電路、轉(zhuǎn)子位置檢測器、鍵盤和計算機(jī)等外設(shè)備連接，可實現(xiàn)無刷電動機(jī)的實時控制和運(yùn)行監(jiān)視。
　　2．3 轉(zhuǎn)子位置檢測器
　　轉(zhuǎn)子位置檢測器是無刷電動機(jī)的重要組成部分，常用的轉(zhuǎn)子位置檢測器有電磁感應(yīng)式、光電式、霍爾開關(guān)式和接近開關(guān)式。高性能的無刷電機(jī)位置檢測器、磁電碼盤和旋轉(zhuǎn)變壓器式，可根據(jù)實際控制系統(tǒng)的要求予以選擇。
　　該系統(tǒng)選用霍爾開關(guān)式轉(zhuǎn)子位置檢測器，具有性價比高的特點(diǎn)。它的工作原理是：在霍爾元件的輸入端通入控制電流，當(dāng)霍爾元件受到外磁場作用時，輸出端便有了信號輸出，根據(jù)霍爾元件的控制信號便可判斷轉(zhuǎn)子磁極的位置。同時利用定時器確定相鄰兩次霍爾位置狀態(tài)變化所需的時間，就可以估算出轉(zhuǎn)子的實際轉(zhuǎn)數(shù)和轉(zhuǎn)向。
　　3 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計
　　控制系統(tǒng)軟件設(shè)計與上述硬件電路密切相關(guān)。軟件程序設(shè)計主要包括主程序和中斷服務(wù)子程序。主程序主要完成ADFVCF328的初始化、變量與常量參數(shù)的設(shè)置等。主程序?qū)嶋H上是進(jìn)入一個查詢過程，程序不斷查詢電壓狀態(tài)、電流狀態(tài)，更新標(biāo)志并調(diào)入換相服務(wù)子程序，給電動機(jī)相應(yīng)的定子繞組通電。中斷服務(wù)子程序主要完成ADC轉(zhuǎn)換，測量電機(jī)定子電流、直流電壓、PID數(shù)字比較運(yùn)算，確定PWM占空比、PMW周期中斷，計算及更新PWM寄存器的值。軟件程序設(shè)計還要考慮轉(zhuǎn)子位置傳感器、霍爾元件信號接口的初始化及功能設(shè)計、PID數(shù)字反饋系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)定等。